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복도 영상 내 라인 세그멘트들을 검출하는 라인 세그멘트 검출부;검출된 라인 세그멘트들을 이용하여 상기 복도 영상 내 소실점을 검출하는 소실점 검출부;검출된 소실점을 기초로 복도 영상 내 각도 별 라인 세그멘트의 양을 산출하는 방향정보 처리부;산출된 라인 세그멘트의 양이 많은 상위 소정 개수의 각도를 결정하고 결정된 각도에 대응하는 베이스 라인을 생성하는 베이스 라인 생성부; 및생성된 베이스 라인에서 복도 끝 영역에 포함되는 부분을 제외한 나머지 부분을 퍼스펙티브 라인으로 결정하는 퍼스펙티브 라인 결정부를 포함하되,상기 퍼스펙티브 라인 결정부는,각 베이스 라인 상에 각각의 모서리를 갖고검출된 라인 세그멘트를 변으로 갖는 사각형 중에서 가장 작은 사각형을 상기 복도 끝 영역으로 결정하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 라인 세그멘트 검출부는,상기 복도 영상 내 소정의 각도 범위를 갖는 라인 세그멘트들을 검출하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 소실점 검출부는,상기 검출된 라인 세그멘트들의 연장선의 교점을 소실점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상위 소정 개수의 각도는 4개이고,각각의 베이스 라인은 상기 검출된 소실점을 교점으로 하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항 또는 제4항에 있어서,상기 베이스 라인은 서로 45˚ 이상 차이 나는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 가장 작은 사각형은직사각형인 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,복도 영상을 입력받기 위한 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 복도 영상으로부터 결정된 퍼스펙티브 라인과 상기 복도 영상의 반대편 복도 영상으로부터 결정된 퍼스펙티브 라인을 비교하여 복도 내 사용자의 위치를 추정하는 위치 추정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 장치
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10
복도 영상 내 라인 세그멘트들을 검출하는 단계;검출된 라인 세그멘트들을 이용하여 상기 복도 영상 내 소실점을 검출하는 단계;검출된 소실점을 기초로 복도 영상 내 각도 별 라인 세그멘트의 양을 산출하는 단계;산출된 라인 세그멘트의 양이 많은 상위 소정 개수의 각도를 결정하고 결정된 각도에 대응하는 베이스 라인을 생성하는 단계; 및생성된 베이스 라인에서 복도 끝 영역에 포함되는 부분을 제외한 나머지 부분을 퍼스펙티브 라인으로 결정하는 퍼스펙티브 라인 결정 단계를 포함하되,상기 퍼스펙티브 라인 결정 단계는,각 베이스 라인 상에 각각의 모서리를 갖고,검출된 라인 세그멘트를 변으로 갖는 사각형 중에서 가장 작은 사각형을 상기 복도 끝 영역으로 결정하는 단계를 포함하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 라인 세그멘트들을 검출하는 단계는,상기 복도 영상 내 소정의 각도 범위를 갖는 라인 세그멘트들을 검출하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 소실점을 검출하는 단계는,상기 검출된 라인 세그멘트들의 연장선의 교점을 소실점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 상위 소정 개수의 각도는 4개이고,각각의 베이스 라인은 상기 검출된 소실점을 교점으로 하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항 또는 제13항에 있어서,상기 베이스 라인은 서로 45˚ 이상 차이 나는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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삭제
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제10항에 있어서,상기 가장 작은 사각형은직사각형인 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,카메라를 통해 상기 복도 영상을 입력받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 복도 영상으로부터 결정된 퍼스펙티브 라인과 상기 복도 영상의 반대편 복도 영상으로부터 결정된 퍼스펙티브 라인을 비교하여 복도 내 사용자의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복도 영상 내 소실점을 이용한 실내 위치 추정 방법
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제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 저장된, 기록매체
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