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의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법 및 이를 위한 중재시술 시스템(GUIDING METHOD OF INTERVENTIONAL PROCEDURE USING MEDICAL IMAGES AND SYSTEM FOR INTERVENTIONAL PROCEDURE FOR THE SAME)

  • 기술번호 : KST2017006031
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 개시는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템에 있어서, 의료도구, 의료도구의 삽입경로가 저장되는 제어부, 환자의 실시간 영상 획득이 가능한 영상 획득 장치, 그리고, 실시간 영상을 표시할 수 있는 디스플레이를 포함하며, 제어부는 디스플레이에 시술장 영상과 의료도구의 위치정보를 동시에 표시하도록 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템에 관한 것이다.
Int. CL A61B 19/00 (2015.10.20)
CPC A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01) A61B 90/37(2013.01)
출원번호/일자 1020150127608 (2015.09.09)
출원인 울산대학교 산학협력단, 재단법인 아산사회복지재단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0030688 (2017.03.20) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.09.09)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산대학교 산학협력단 대한민국 울산광역시 남구
2 재단법인 아산사회복지재단 대한민국 서울특별시 송파구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김남국 대한민국 서울특별시 송파구
2 서준범 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 안상정 대한민국 인천광역시 남동구 호구포로 ***, ****호(고잔동, 남동테크노타워)(퍼스트앤드포에버특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.09.09 수리 (Accepted) 1-1-2015-0876906-17
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1119806-84
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2015-1124462-99
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5080807-13
5 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2016.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0682153-39
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.08.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.09.09 수리 (Accepted) 9-1-2016-0039432-11
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0818378-42
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-0048780-87
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.02.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0151605-00
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2017-0151596-76
12 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2017.04.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0255340-58
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2017.06.12 수리 (Accepted) 1-1-2017-0556690-03
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.06.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0562810-82
15 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.06.13 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0562827-57
16 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2017.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0589950-88
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5154267-54
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2020-5172343-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
의료영상을 사용하는 중재시술 시스템에 있어서,의료도구;의료도구의 삽입경로가 저장되는 제어부;환자의 실시간 영상 획득이 가능한 영상 획득 장치; 그리고,실시간 영상을 표시할 수 있는 디스플레이를 포함하며,제어부는 디스플레이에 시술장 영상과 의료도구의 위치정보를 동시에 표시하도록 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
2 2
청구항 1에 있어서,실시간 영상은 2D CT fluoroscopy 영상인 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
3 3
청구항 1에 있어서,의료도구가 장착되는 슬레이브 로봇;을 포함하며,제어부는 슬레이브 로봇으로부터 움직임 정보를 받아 의료도구의 위치정보를 생성하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
4 4
청구항 3에 있어서, 슬레이브 로봇은, 관절 구동부를 가지는 로봇 암; 그리고, 로봇 암에 장착되며 의료도구 구동부를 포함하는 엔드이펙터;를 포함하며,제어부는 관절 구동부와 의료도구 구동부의 움직임으로부터 의료도구의 위치정보가 계산되도록 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
5 5
청구항 4에 있어서,제어부는 의료도구의 위치와 삽입경로를 비교하여 삽입경로의 끝에 의료도구의 위치가 도달하면 의료도구 구동부를 멈추는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
6 6
청구항 1에 있어서,의료도구의 위치는 삽입경로의 길이 대비 현재 의료도구의 위치를 나타낸 게이지 바(Gauge Bar) 인 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
7 7
청구항 1에 있어서,제어부는 증강현실 기법에 의해 실시간 영상에 의료도구의 위치를 중첩하여 디스플레이에 표시하도록 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
8 8
청구항 1에 있어서,제어부는 의료도구의 위치 정보에 따른 궤적과 실시간 영상의 의료도구 궤적이 일치하는지 판단하여 디스플레이에 나타내도록 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 시스템
9 9
의료영상을 사용한 중재시술 가이드 방법에 있어서,대상(target)을 포함하는 시술전 영상에서 의료도구의 삽입경로(trajectory)를 생성하는 단계;시술장 영상을 획득하는 단계;시술전 영상과 시술장 영상을 정합하여, 정합된 시술장 영상에 삽입경로를 표시하는 단계;의료도구가 장착된 로봇암이 삽입점(entry point) 주변으로 이동하여, 의료도구를 삽입경로에 따라 정렬시키는 단계; 그리고의료도구의 이미지를 포함하는 실시간 영상을 획득하며, 실시간 영상에 의료도구 표시의 시간지연을 보완하여, 의료도구의 현재 위치를 디스플레이에 시각화하는 단계;를 포함하는 의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법
10 10
청구항 9에 있어서,의료도구의 현재 위치를 시각화하는 단계에서, 로봇암의 동작을 계산하여 의료도구의 끝의 삽입깊이를 계산하는 것을 특징으로 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법
11 11
청구항 9에 있어서,정합된 시술장 영상과 실시간 영상에 각각 의료도구의 현재 삽입깊이를 삽입깊이 게이지 바(bar)로 표시하는 것을 특징으로 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법
12 12
청구항 9에 있어서,의료도구를 삽입경로에 따라 정렬시키는 단계 이후, 의료도구의 현재 위치를 시각화하는 단계 전에,정렬 후 호흡레벨과 시술전 호흡레벨을 비교하여 표시하는(indicate or express) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 서울아산병원 로봇산업융합핵심기술개발사업 방사선 피폭 저감 및 시술 정확도 향상을 위한 복부 및 흉부 1cm 급 병소 생검 및 치료용 바늘 삽입형 영상중재시술 로봇시스템 개발(4)