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실내 수조의 두 변에 각각 설치된 제 1, 2 라이다, 및 상기 제 1, 2 라이다를 이용하여 선수 및 선미 각각에 마커가 장착된 모형 선박의 평면 운동을 계측하는 선박 평면운동 계측 장치를 포함하는, 실내 수조 환경에서의 선박 평면 운동 계측 시스템으로서:상기 선박 평면운동 계측 장치는,상기 모형 선박의 운항 상태를 변경시키는, 선박의 운항 상태 조정부;상기 제 1, 2 라이다로부터 인식된 마커까지의 거리와 각도 정보를 수집하는 라이다 정보 수집부;상기 라이다 정보 수집부로부터 수집된 정보를 이용해 선박의 상대운동 정보를 획득하는, 선박의 상대운동 정보 획득부는 라이다 정보 수집부로부터 각 라이다(L1, L2)로부터 마커(P1, P2)까지의 거리 및 각도 정보를 인가받아 해당 라이다 좌표계에서의 두 마커(P1, P2)의 좌표를 획득하고(S51), L1 좌표계에서 바라본 선수 마크(P2)의 좌표(,)와 선미 마크(P1)의 좌표(,)는 수학식 1과 같으며, L2 좌표계에서 바라본 상기 선수 마크(P2)의 좌표(,)와 상기 선미 마크(P1)의 좌표(,)는 수학식 2와 같이 선박의 상대운동 정보를 획득하고;수학식 1[여기서, ,는 L1에서 바라본 선박의 선수 마커까지의 거리(m) 및 각도(radian)이며, ,는 L1에서 바라본 선박의 선미 마커까지의 거리(m) 및 각도(radian)임]수학식 2[여기서, ,는 L2에서 바라본 선박의 선수 마커까지의 거리(m) 및 각도(radian)이며, ,는 L2에서 바라본 선박의 선미 마커까지의 거리 (m) 및 각도 (radian)임]상기 두 마커(P1, P2)의 좌표를 획득하고(S51)서 획득된 L1 마커의 선수 마크(P2)의 좌표(,)및 선미 마크(P1)의 좌표(,)와, L2 마커의 선수 마크(P2)의 좌표(,)와 선미 마크(P1)의 좌표(,)를 이용하여 L1 라이다 좌표계에서의 선박의 중심점의 좌표(,)와 L2 라이다 좌표계에서의 중심점의 좌표(, )를 수학식 3 및 수학식 4와 같이 획득하면(S52),수학식 3수학식 4상기 선박의 상대운동 정보 획득부로부터 획득된 상기 선박의 상대운동 정보를 이용해 선박의 운동 정보를 획득하는, 선박의 운동 정보 획득부; 상기 선박의 운동 정보 획득부로부터 획득된 상기 선박의 운동 정보를 이용해 선박의 유체력 미계수를 추정하는, 선박의 유체력 미계수 추정부를 포함하고;상기 선박의 운항 상태 조정부에 의해 변경되는 모형 선박의 운항 상태는,방향타의 각도 변화에 따른 지그재그 운항 상태, 및방향타의 각도에 따른 선회 운항 상태;상기 선박의 상대운동 정보 획득부에서 획득되는, 선박의 상대운동 정보는,글로벌 좌표계에서의 선박의 중심점 좌표 및 선박의 회전각;상기 선박의 운동 정보 획득부에서 획득되는, 선박의 운동정보는,상기 선박의 상대운동 정보 획득부로부터 획득된 상기 글로벌 좌표계에서의 선박의 중심점 좌표를 이용하여 구한 선박의 속도 및 가속도와,상기 선박의 회전각을 이용하여 구한 선박의 회전각속도 및 회전각가속도를 포함하는, 실내 수조 환경에서의 선박 평면 운동 계측 시스템
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제 1 항에 기재된, 실내 수조 환경에서의 선박 평면 운동 계측 시스템을 이용한 선박 평면 운동 계측 방법으로서:선박 평면 운동 계측 장치를 초기화하는 단계;선박의 운항 상태 조정부에 의해 모형 선박의 운항 상태가 변경되는 단계;제 1, 2 라이다 각각에 의해 선박에 장착된 마커가 인식되는 단계;라이다 정보 수집부에 의해 상기 제 1, 2 라이다로부터 인식된 마커까지의 거리와 각도 정보가 수집되는 단계;선박의 상대운동 정보 획득부가 수집 단계에서 수집된 거리 및 각도 정보를 이용해 선박의 상대운동 정보를 획득하는 단계;선박의 운동 정보 획득부가 상기 상대운동 정보 획득 단계에서 획득된 상기 선박의 상대운동 정보를 이용해 선박의 운동 정보를 획득하는 단계; 선박의 유체력 미계수 추정부가 상기 운동 정보 획득 단계에서 획득된 상기 선박의 운동 정보를 이용해 선박의 유체력 미계수를 추정하는 단계를 포함하고;상기 운항 상태 변경 단계는,방향타의 각도를 변화하면서 지그재그 운항 상태를 변경하는 단계; 및방향타의 각도를 변화하면서 선회 운항 상태를 변경하는 단계:상기 수집되는 단계는,상기 제 1 라이다에 의해 하나의 마커만이 인식될 때는 상기 제 2 라이다에 의해 인식된 마커까지의 거리와 각도 정보가 수집되는;상기 수집되는 단계는,상기 제 2 라이다에 의해 하나의 마커만이 인식될 때는 상기 제 1 라이다에 의해 인식된 마커까지의 거리와 각도 정보가 수집되는;상기 수집되는 단계는,상기 제 1, 2 라이다 모두에 의해 두개의 마커가 인식될 때는 상기 제 1 라이다에 의해 인식된 마커까지의 거리 및 각도 정보와 상기 제 2 라이다에 의해 인식된 마커까지의 거리 및 각도 정보가 수집되어 두 정보의 평균값이 이용되는, 실내 수조 환경에서의 선박 평면 운동 계측 방법
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