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GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고, 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말로부터 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 수신하여 비행을 제어하고, 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 비행을 제어하는 무인항공기; 및상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하고, 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 상기 무인항공기로 전송하는 이동 단말을 포함하고,상기 무인항공기는, 미리 구비된 장애물감지센서를 통해 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하면 상기 무인항공기 주변에 대한 장애물 맵을 생성하고, 상기 장애물 맵에서 상기 무인항공기가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출하여 상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어한 후, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되지 않으면 상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것을 더 포함하고,상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것은, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되면 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 현재 위치에서 촬영된 주변 영상을 분석하여 사용자가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 검출되면 상기 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 사용자가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출될 때까지 상기 무인항공기가 주변의 일정 반경 내를 이동하도록 제어하여 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출한 후 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하는 무인항공기 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 무인항공기는,상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하는지 여부에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 무인항공기 제어 시스템
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[청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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[청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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[청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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제 1 항에 있어서,상기 무인항공기는,상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 확인하여 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 큰 것으로 확인되면 상기 무인항공기의 주행을 정지시키거나 상기 무인항공기가 후진하도록 제어하고, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 작은 것으로 확인되면 상기 무인항공기가 전진하도록 제어하는 무인항공기 제어 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 이동 단말은,상기 무인항공기로부터 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 산출하고, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 무인항공기 제어 시스템
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[청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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[청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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무인항공기에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고,상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고,상기 무인항공기의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 생성한 비행제어신호에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하고,상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 무인항공기의 비행을 제어하고,상기 무인항공기는, 미리 구비된 장애물감지센서를 통해 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하면 상기 무인항공기 주변에 대한 장애물 맵을 생성하고, 상기 장애물 맵에서 상기 무인항공기가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출하여 상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어한 후, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되지 않으면 상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것을 더 포함하고,상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것은, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되면 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 현재 위치에서 촬영된 주변 영상을 분석하여 사용자가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 검출되면 상기 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 사용자가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출될 때까지 상기 무인항공기가 주변의 일정 반경 내를 이동하도록 제어하여 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출한 후 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하는 무인항공기 제어 방법
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