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관로 내 위치 인식 장치 및 방법(Position recognizing device and method in pipeline)

  • 기술번호 : KST2017006528
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 관로 내 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로서, 위치 인식 장치가 관로의 내부를 따라 이동하며 관로의 내면에 인공 표식을 형성하고, 해당 관로의 내면을 촬영한 후, 촬영 영상에서 인공 표식의 특징점을 추출하여 위치를 추정하며, 이를 통해 위치 추정을 위한 표식이 존재하지 않는 환경에서도 능동적으로 표식을 형성하여 위치를 추정하는 것이 가능하다.
Int. CL F16L 55/26 (2015.10.28) F16L 55/48 (2015.10.28) F16L 55/28 (2015.10.28) G01C 7/06 (2015.10.28) B23K 26/36 (2015.10.28) B23K 26/364 (2015.10.28) F16L 101/30 (2015.10.28)
CPC F16L 55/48(2013.01) F16L 55/48(2013.01) F16L 55/48(2013.01) F16L 55/48(2013.01) F16L 55/48(2013.01)
출원번호/일자 1020150134255 (2015.09.23)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0036145 (2017.04.03) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.09.23)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
2 전세웅 대한민국 인천광역시 서구
3 김인수 대한민국 경기도 부천시 원미구
4 김주완 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2015-0925436-09
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.10.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0140545-81
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0782178-39
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2016-1144022-16
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.11.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-1144021-71
7 등록결정서
Decision to grant
2017.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0354233-15
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2018.10.05 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2018-0981908-53
9 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2018.10.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0154693-49
10 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2018.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2018-1021789-89
11 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2018.10.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0165713-22
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
관로의 내부를 따라 이동시키는 이동 모듈;이동에 따라 관로의 내면에 인공 표식을 형성하는 인공 표식 형성부;상기 인공 표식이 형성된 상기 관로의 내면을 촬영하는 카메라; 및상기 카메라의 촬영 영상에서 상기 인공 표식의 특징점을 추출하여 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하고,상기 인공 표식 형성부는, 상기 카메라의 관측 시야를 벗어나도록 이동 방향의 전방에 상기 인공 표식을 형성하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 인공 표식 형성부는 상기 관로의 내면으로 페인트볼(paintball)을 발사하여 페인트 자국으로 이루어진 상기 인공 표식을 형성하는 페인트볼 건(paintball gun)을 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 장치
3 3
제1항에 있어서,상기 인공 표식 형성부는 상기 관로의 내면에 레이저를 발사하여 카빙(carving)함으로써 상기 인공 표식을 형성하는 레이저 마커(laser marker)를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 장치
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서,상기 위치 추정부는, 연속 영상 합산을 통해 상기 특징점의 3차원 정보를 추출하고, 3차원 정보가 추출된 특징점을 지도의 표식으로 등록하며, 상기 지도의 표식을 기반으로 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 장치
6 6
위치 인식 장치가 관로의 내부를 따라 이동하며 상기 관로의 내면에 인공 표식을 형성하는 단계;상기 위치 인식 장치가 카메라를 이용해 상기 인공 표식이 형성된 상기 관로의 내면을 촬영하는 단계; 및상기 위치 인식 장치가 상기 카메라의 촬영 영상에서 상기 인공 표식의 특징점을 추출하여 위치를 추정하는 단계;를 포함하고,상기 인공 표식을 형성하는 단계는, 상기 위치 인식 장치가 상기 카메라의 관측 시야를 벗어나도록 이동 방향의 전방에 상기 인공 표식을 형성하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 방법
7 7
삭제
8 8
제6항에 있어서,상기 위치를 추정하는 단계는, 상기 위치 인식 장치가 연속 영상 합산을 통해 상기 특징점의 3차원 정보를 추출하는 단계;상기 위치 인식 장치가 3차원 정보가 추출된 특징점을 지도의 표식으로 등록하는 단계;상기 위치 인식 장치가 상기 지도의 표식을 기반으로 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 내 위치 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업부 주식회사코인즈 (산업부)기술이전사업화촉진사업 (RCMS)최소 작업구 굴착으로 장거리 시공이 가능한 완전 무인화 상수도 관망 갱생 로봇 개발