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비선형 시스템을 국부적인 T-S 모델로 모델링을 수행하고, 상기 비선형 시스템에서 연산되는 상태 변수를 제로로 만들기 위한 제어 입력을 연산하는 제어기; 및 상기 제어 입력 및 상태 변수를 이용하여 리아푸노프 함수를 설정하여 비선형행렬부등식을 구성한 후에 선형행렬부등식으로 변환하여 상기 제어기에 추정된 상태 변수를 산출하여 제공하는 루엔버거형 관측기를 포함하며, 상기 비선형 시스템은 외란과 불확실성을 포함하며, 관측가능하고, 일정 영역에서 립쉬츠 조건을 만족하며, 비패서로직컬 샘플 기간 동안 균등 샘플링이 가능한 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 장치
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비선형 시스템을 국부적인 T-S 모델로 모델링을 수행하고, 상기 비선형 시스템에서 연산되는 상태 변수를 제로로 만들기 위한 제어 입력을 연산하는 제어기; 및 상기 제어 입력 및 상태 변수를 이용하여 리아푸노프 함수를 설정하여 비선형행렬부등식을 구성한 후에 선형행렬부등식으로 변환하여 상기 제어기에 추정된 상태 변수를 산출하여 제공하는 루엔버거형 관측기를 포함하며, 상기 관측기는 비선형행렬부등식을 슈어 여수법, 합동 변환을 사용하여 선형행렬부등식으로 변환하며, 상기 관측기는 주어진 임의의 정방행렬 X와 양한정 행렬 P=PT003e#0에 대하여, 를 이용하는 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 장치
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(A) 제어기가 비선형 시스템을 국부적인 T-S 모델로 모델링을 수행하는 단계;(B) 이산 시간 관측기를 설계하고, 퍼지 제어기를 설계하는 단계;(C) 이산 시간 모델을 유도하고 오차 행렬을 유도하여 리아푸노프 함수를 설정하는 단계; 및 (D) 비선형행렬부등식을 선형행렬부등식으로 변환하여 관측기 이득행렬과 여유 변수 행렬 그리고 제어 이득행렬을 산출하는 단계를 포함하는 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 방법
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청구항 5항에 있어서, 상기 비선형 시스템은 외란과 불확실성을 포함하는 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 방법
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청구항 5항에 있어서, 상기 (B) 단계는 (B-1) 제어기에 추정된 상태 변수를 제공하는 루엔버거형 이산 시간 관측기를 설계하는 단계; 및 (B-2) 구간 일정 신호를 구비한 퍼지 제어기를 설계하는 단계를 포함하는 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 방법
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청구항 5항에 있어서, 상기 (D) 단계의 비선형행렬부등식은 슈어 여수법과 합동 변환을 사용하여 선형행렬부등식으로 변환하는 직접 이산 설계 기법을 적용한 제어 방법
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