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타측에 중량물이 연결되는 스트링 부재를 포함하는 스트링 유닛;상기 스트링 부재의 일측에 연결되며, 상기 스트링 부재를 꼬거나 풀어 상기 스트링 유닛의 전체적인 길이를 조절함으로써 상기 중량물을 이동시키는 구동 유닛; 및상기 중량물과 상기 구동 유닛 사이에 구비되어 상기 스트링 부재가 풀어지는 경우 상기 중량물을 복원시키는 복원 유닛;을 포함하는 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 복원 유닛은,탄성력에 의해 상기 중량물을 복원시키는 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 구동 유닛에 인가된 전원이 꺼지는 경우, 상기 중량물의 위치를 고정하기 위하여 상기 구동 유닛의 회전을 즉시 구속하는 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 스트링 유닛의 길이 변화를 추적하는 측정 유닛을 더 포함하는 액추에이터
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제 4항에 있어서,상기 측정 유닛은,상기 구동 유닛과 연동되어 상기 구동 유닛의 회전 시 특정 회전각도마다 신호를 출력하는 엔코더를 포함하여,상기 엔코더에서 측정된 상기 구동 유닛의 회전 각도에 의해 연산된 상기 스트링 유닛의 길이 변화를 추적하는 액추에이터
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제 4항에 있어서,상기 측정 유닛은,상기 구동 유닛의 회전에 따라 저항값이 변화하는 포텐셔미터를 포함하여,상기 포텐셔미터에서 측정된 상기 구동 유닛의 회전수 또는 회전 각도의 절대값으로 상기 스트링 유닛의 길이 변화를 추적하는 액추에이터
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7
제 4항에 있어서,상기 측정 유닛은,탄성을 가지면서 전류가 흐를 수 있는 재질로 형성되며 상기 구동 유닛과 상기중량물을 연결하는 도전성 고무를 포함하여,상기 도전성 고무의 저항을 측정하여 상기 도전성 고무의 길이에 따른 저항값의 변화로 상기 스트링 유닛의 길이 변화를 추적하는 액추에이터
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8
제 4항에 있어서,상기 측정 유닛은,상기 구동 유닛과 상기 중량물 사이의 거리를 직접적으로 측정하는 거리 측정 센서를 포함하는 액추에이터
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9
제 4항에 있어서,상기 측정 유닛은,일단이 상기 중량물과 연결되어 상기 중량물의 이동에 따라 함께 이동하는 케이블 및 상기 케이블의 타단의 위치를 측정하는 포텐셔미터를 포함하여,상기 포텐셔미터에서 측정된 상기 케이블의 타단의 위치로서 상기 스트링 유닛의 길이 변화를 추적하는 액추에이터
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10
제 4항에 있어서,상기 측정 유닛에 인가된 전원이 꺼지는 것을 대비하여,상기 측정 유닛에서 측정된 상기 구동 유닛의 회전 각도 또는 상기 스트링 유닛의 길이를 저장하는 저장 유닛을 더 포함하는 액추에이터
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제 10항에 있어서,상기 저장 유닛은,상기 구동 유닛의 회전에 따라 저장된 전력의 양으로 상기 구동 유닛의 회전 각도를 추정하는 캐퍼시터를 포함하는 액추에이터
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12
제 4항에 있어서,상기 측정 유닛에서 측정된 상기 스트링 유닛의 길이가 기 설정된 값에 도달하면 상기 구동 유닛의 회전이 정지되는 액추에이터
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13
타측에 중량물이 연결되는 스트링 부재를 포함하는 스트링 유닛과, 상기 스트링 부재의 일측에 연결되며 상기 스트링 부재를 꼬거나 풀어 상기 스트링 유닛의 전체적인 길이를 조절함으로써 상기 중량물을 이동시키는 구동 유닛을 포함하며, 상기 중량물과 상기 구동 유닛 사이에는 상기 스트링 부재가 풀어지는 경우 상기 중량물을 복원시키는 복원 유닛이 구비되는 하나 이상의 액추에이터 모듈을 포함하며,상기 액추에이터 모듈이 복수 개 구비되는 경우, 복수의 상기 액추에이터 모듈이 직렬 또는 병렬로 복수 개 연결되는 동적 구조물
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