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원격지의 카메라로부터 실시간으로 영상을 수신하여 지연감소 영상 처리를 하여 헤드 마운트 디스플레이(HMD)에 표시하고, 사용자 머리 움직임을 트래킹하여 원격지의 카메라 제어 신호를 출력하는 지상 제어 시스템;상기 지상 제어 시스템에서의 제어에 의해 영상을 촬상하는 카메라를 구비하고, 지상 제어 시스템으로부터 받은 사용자 머리 움직임을 기준으로 생성된 카메라 제어 신호에 의해 카메라 제어를 하여 촬영을 하는 이동 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 이동 로봇은 사용자가 공중에서 직접 바라보는 것과 같은 항공 뷰를 제공할 수 있는 드론인 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 지상 제어 시스템은,원격지의 카메라가 구동되어 실시간으로 영상을 전송하면 이를 수신하고, 수신된 영상의 공간 정보 및 카메라 제어 정보를 제어기로 전송하고, 수신된 영상을 디스플레이 가능하도록 영상 처리하여 헤드 마운트 디스플레이(HMD)로 보내는 지연감소 영상 처리부와,디스플레이 수단 및 사용자 머리 움직임 센싱 수단을 구비하고, 지연감소 영상 처리부로부터 받은 영상을 표시하고 사용자 머리 움직임을 트래킹하여 머리 움직임 데이터를 출력하는 헤드 마운트 디스플레이(HMD)와,지연감소 영상 처리부에서 받은 수신된 영상의 공간 정보 및 카메라 제어 정보를 참고하여 헤드 마운트 디스플레이(HMD)로부터 받은 머리 움직임 데이터를 기준으로 원격지의 카메라 제어 신호를 출력하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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제 3 항에 있어서, 지연감소 영상 처리부에서의 지연 감소 영상 처리는 사용자 머리 움직임 신호에 맞추어 그에 맞는 화면을 관심영역으로 설정하는 구성을 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 이동 로봇은,지상 제어 시스템으로부터 받은 사용자 머리 움직임을 기준으로 생성된 카메라 제어 신호에 의해 카메라 제어를 하는 카메라 제어 장치와,카메라 제어 장치에 의해 Roll, Pitch, Yaw 3축으로 회전하여 촬영 영역 및 촬영 조건을 변화시켜 촬영하여 실시간으로 영상을 지상 제어 시스템으로 전송하는 카메라를 구비하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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제 5 항에 있어서, 카메라 제어 장치는 카메라의 화각을 사람의 시야보다 넓은 것으로 촬영하도록 제어하고,카메라에 의해 촬영된 영상에 사람의 시야 각에 해당하는 만큼의 관심영역을 설정하여 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 시스템
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원격지의 카메라로부터 실시간으로 영상을 수신하여 지연감소 영상 처리를 하여 헤드 마운트 디스플레이(HMD)에 표시하는 디스플레이 단계;사용자 머리 움직임을 트래킹하여 원격지의 카메라 제어 신호를 출력하는 지상 제어 단계;지상 제어 단계에서 사용자 머리 움직임을 기준으로 생성된 카메라 제어 신호에 의해 카메라 제어를 하여 촬영을 하는 촬영 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 디스플레이 단계에서,사용자가 공중에서 직접 바라보는 것과 같은 항공 뷰를 제공하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 디스플레이 단계에서,지연 감소 영상 처리는 사용자 머리 움직임 신호에 맞추어 그에 맞는 화면을 관심영역으로 설정하는 구성을 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 촬영 단계에서,카메라의 화각을 사람의 시야보다 넓은 것으로 촬영하도록 제어하여,디스플레이 단계에서 카메라에 의해 촬영된 영상에 사람의 시야 각에 해당하는 만큼의 관심영역을 설정하여 디스플레이되도록 하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 지상 제어 단계는,카메라의 구동에 의한 영상을 헤드 마운트 디스플레이 장치 표시하면서, 사용자 머리의 움직임 변화가 감지되었는지를 판단하는 단계와,사용자 머리의 움직임 변화가 감지되면, 헤드 마운트 디스플레이 장치에서 모션 트래킹으로 사용자 머리의 움직임을 센싱 및 계산하고 센싱 데이터를 제어기로 전송하는 단계와,제어기에서 카메라 제어를 위한 Roll, Pitch, Yaw 3축으로 모두 회전 가능하도록 하는 제어 신호를 생성하여 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 디스플레이 단계는,카메라에서 촬영된 영상이 지상 제어 시스템으로 전송되면 사용자 머리 움직임에 맞추어 그에 맞는 화면을 관심영역으로 설정하여 지연 감소 영상 처리를 하는 단계와,헤드 마운트 디스플레이 장치에 지연 감소 처리된 영상을 표시하고, 제어기로 공간 정보 및 현시점의 카메라 제어 정보를 전송하는 단계를 포함하고,공간 정보 및 현시점의 카메라 제어 정보의 전송은 카메라 제어 신호를 생성하는 과정에서 현재 상태의 카메라 제어 상태를 알 수 있도록 하기 위한 것임을 특징으로 하는 헤드 마운트 디스플레이를 이용한 원격지 카메라 제어 방법
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