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궤적 생성기에서 수행되는 궤적 생성 방법으로서,(1) 상기 궤적 생성기가, 초기 위치로부터 이동하고자 하는 최종 위치를 입력받고, 초기 위치부터 최종 위치까지를 가속 구간, 등속 구간 및 감속 구간으로 나누어 설정하는 단계;(2) 상기 궤적 생성기가, 상기 가속 구간 및 상기 감속 구간에 대한, 가속도 임계값 및 저크 임계값을 입력받는 단계;(3) 상기 궤적 생성기가, 삼각함수 기반의 수학식을 이용하여 각 구간별 목표 위치, 속도, 가속도 및 저크의 궤적을 계산하되, 가속도 및 저크의 궤적을 상기 가속도 임계값 및 상기 저크 임계값 이하로 제한하는 단계; 및(4) 상기 궤적 생성기가, 상기 계산된 궤적들로 이루어진 최종 궤적을 생성하는 단계;를 포함하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 상기 가속 구간 및 상기 감속 구간에서의 속도 변화가 S-curve 형태로 증감되도록 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 2항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 상기 가속 구간 및 상기 감속 구간에서의 가속도 변화가 각각 정의 반주기 사인 파형 및 부의 반주기 사인 파형 형태로 증감되도록 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 3항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 상기 가속 구간 및 상기 감속 구간에서의 저크 변화가 서로 대칭되는 사인파형 형태로 증감되도록 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 아래의 수학식을 이용하여 상기 가속 구간에서의 목표 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 아래의 수학식을 이용하여 상기 등속 구간에서의 목표 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 아래의 수학식을 이용하여 상기 감속 구간에서의 목표 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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제 5항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제 (3)단계에서 상기 궤적 생성기는, 각 구간별 수학식을 미분한 속도 계산식을 이용하여 각 구간별로 속도 궤적을 계산하고, 상기 속도 계산식을 미분한 가속도 계산식을 이용하여 각 구간별 가속도 궤적을 계산하며, 상기 가속도 계산식을 미분한 저크 계산식을 이용하여 각 구간별 저크 궤적을 계산하는 것을 특징으로 하는 저크가 제한된 궤적 생성 방법
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