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수치 제어 장치로부터 각 축의 서보 모터에 대한 위치 지령(이동 지령)을 수신하고, 수신된 위치 지령(이동 지령)에 따라서 각 축의 서보 모터에 각각 연결된 복수의 파워 모듈들로, 서로 동기화된 PWM 제어 신호들을 각각 출력하는 다축 통합 제어 장치; 각 축의 서보 모터에 대한 PWM 제어 신호를 수신하고, 수신된 PWM 제어 신호에 따라서 자신에게 연결된 서보 모터로 단속적으로 전원을 공급하는 상기 복수의 파워 모듈; 및자신에게 연결된 상기 파워 모듈로부터 전원을 공급받아 구동되는 복수의 서보 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 다축 통합 제어 장치는상기 수치 제어 장치로부터 수신된 위치 지령과, 상기 복수의 서보 모터의 엔코더들로부터 수신된 상기 서보 모터의 위치 정보로부터 판단된 실제 위치간의 오차를 제어하기 위해서, 각 서보 모터로 출력할 전류값을 전류 지령치로서 생성하고, 내부의 PWM 클록 카운트 값과 각 서보 모터에 대한 상기 전류 지령치에 따라서 동기화된 PWM 제어 신호를 생성하여 각 파워 모듈로 출력하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 다축 통합 제어 장치는업다운 카운터로 구현되는 PWM 클록 카운터;상기 PWM 클록 카운터에서 출력되는 클록 카운트값과 상기 각 서보 모터로 출력할 상기 전류 지령치에 따라서, 상기 각 서보 모터에 대응되는 파워 모듈로 출력할 상기 PWM 제어 신호의 듀티비를 설정하는 복수의 듀티비 설정부; 및상기 복수의 듀티비 설정부로부터 입력되는 듀티비에 따라서 상기 PWM 제어 신호를 자신에게 연결된 파워 모듈로 각각 출력하는 복수의 PWM 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 PWM 클록 카운터는클록 카운트 값이 사전에 정의된 최고치에 도달할때까지 클록 카운트 값을 점진적으로 증가하고, 클록 카운트 값이 상기 최고치에 도달하면 점진적으로 감소시켜 0에 도달하면 다시 최고치에 도달할때까지 점진적으로 증가시키를 반복하며, 상기 클록 카운트 값을 상기 복수의 듀티비 설정부 및 상기 복수의 PWM 모듈로 각각 제공하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 복수의 듀티비 설정부는 상기 전류 지령치에 대응되는 기준값과 상기 클록 카운트 값을 비교하여, 상기 클록 카운트 값이 기준값보다 큰 영역 구간을 온 펄스 구간으로 설정하여 PWM 제어 신호의 듀티비를 설정하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 복수의 서보 모터 각각의 엔코더로부터 각 서보 모터의 위치 및 속도 정보를 수신하는 엔코더 통신 모듈;상기 복수의 파워 모듈로부터 각 서보 모터로 제공되는 전류의 측정값을 수신하여 디지털 신호로 변환하여 출력 하는 A/D 변환 모듈; 및상기 엔코더 통신 모듈부터 수신된 각 서보 모터의 위치 및 속도 정보를 상기 수치 제어 장치로 전송하고, 상기 수치 제어 장치로부터 위치 지령을 수신하며, 상기 A/D 변환 모듈로부터 수신된 각 서보 모터의 전류 측정값을 고려하여 상기 전류 지령치를 출력하는 중앙 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 엔코더 통신 모듈로부터 상기 각 서보 모터의 위치 및 속도 정보를 수신하여 저장하고, 상기 A/D 변환 모듈로부터 전류 측정값을 수신하여 저장하는 메모리부를 더 포함하고,상기 중앙 제어 모듈은 상기 메모리부로부터 상기 각 서보 모터의 위치 및 속도 정보와, 상기 전류 측정값을 판독하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 PWM 클록 카운터로부터 클록 카운트 값을 입력받아, 상기 클록 카운트 값이 최고치에 도달하여 감소하기 시작하면 다운모드 전환 인터럽트 신호를 출력하고, 상기 클록 카운트 값이 0에 도달하여 증가하기 시작하면 업모드 전환 인터럽트 신호를 출력하는 PWM 인터럽트부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 중앙 제어 모듈은상기 업모드 전환 인터럽트 신호가 입력되면, 상기 각 서보 모터로 제공된 상기 전류 측정값을 상기 메모리부로부터 판독하고, 판독된 전류 측정값과 상기 각 서보 모터에 대응되는 듀티 설정부로 출력된 전류 지령치 간의 차를 구하고, 전류 측정값과 상기 전류 지령치와의 차이를 감소시키기 위해서, 각 서보 모터로 출력할 전류값을 나타내는 전류 지령치를 생성하여, 각 서보 모터에 대응되는 상기 듀티 설정부로 출력하는 것을 특징으로 하는 다축 서보 제어 시스템
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