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차량 통신 시스템과 연동 가능한 차량 항법장치를 구비한 무인비행체의 경로 제어 방법에 있어서,사용자로부터 상기 무인비행체의 목적지를 입력받는 단계;상기 차량 항법장치를 이용하여 상기 목적지 주변의 노변 장치의 식별정보를 획득하는 단계;상기 차량 항법장치를 기초로 파악되는 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하는 단계;감지된 노변 장치와 획득된 식별정보에 기초하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성되는 단계;형성된 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 소정의 노변 장치에 도착할 때마다 도착한 노변 장치로부터 소정의 방송메시지를 수신하는 단계;수신한 방송메시지에 기초하여, 상기 경로 정보가 상기 무인비행체에서 상기 목적지 주변의 노변 장치까지의 거리에 기초한 비행경로가 가장 짧은 항속거리인 최적의 경로인지를 판단하는 단계; 및상기 경로 정보가 상기 최적의 경로가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신한 후 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 방송메시지는, 상기 도착한 노변 장치로부터 기설정된 거리 내에 위치하는 인접 노변 장치에 대한 인접성 정보를 포함하며,상기 판단하는 단계는,상기 인접 노변 장치 중 상기 경로 정보에 포함되는 소정의 노변 장치의 인접성 정보를 이용하여 상기 도착한 노변 장치로부터의 거리를 계산하고, 계산된 거리에 기초하여 상기 경로 정보의 최적화 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 수신하는 단계에서, 상기 무인비행체는 상기 도착한 노변 장치로부터 인접한 소정 구역 내의 비행 정보를 포함하는 메시지를 수신하며,상기 수신하는 단계와 상기 판단하는 단계 사이에,수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 무인비행체가 상기 경로 정보에 포함되는 어느 하나의 노드에 따라 제1 노변 장치에서 제2 노변 장치로 이동할 때, 상기 제2 노변 장치가 상기 제1 노변 장치로 상기 무인비행체의 도착을 알리는 도착 알림메시지를 송신하는 단계; 및 상기 제1 노변 장치가 상기 도착 알림메시지를 수신하는 경우 상기 제1 노변 장치는 상기 무인비행체의 비행경로 정보를 삭제하고, 상기 제1 노변 장치가 기설정된 소정 시간 내에 상기 도착 알림메시지를 수신하지 않는 경우 상기 제1 노변 장치가 상기 제2 노변 장치에 인접하게 위치하는 노변 장치로 상기 무인비행체의 경로 이탈을 알리는 경고메시지를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체 경로 제어 방법
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차량 통신 시스템과 연동하는 차량 항법장치를 통하여 노변 장치와 통신하기 위한 무인비행체에 있어서,사용자로부터 도달하고자 하는 목적지를 입력받는 입력부;상기 노변 장치로 비행정보 요청메시지를 송신하기 위한 송신부;상기 노변 장치로부터 소정의 방송메시지와 상기 노변 장치에 인접한 소정 구역 내의 비행정보를 포함하는 비행정보 안내메시지를 수신하기 위한 수신부;상기 차량 항법장치를 통해 상기 목적지 주변과 현재 위치 주변의 노변 장치를 감지하여 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 경로 정보를 형성하되, 상기 경로 정보는 어느 하나의 노변 장치로부터 다른 하나의 노변 장치로 이동하는 노드를 복수 개 연결한 링크 형태로 구성하는 경로 탐색부;수신한 방송 메시지에 기초하여, 상기 경로 정보가 상기 무인비행체에서 상기 목적지 주변의 노변 장치까지의 거리에 기초한 비행경로가 가장 짧은 항속거리인 최적의 경로인지를 판별하는 판별부;상기 경로 정보에 기초하여 현재 위치에서 가까운 순서대로 순차 이동하도록 제어하되, 수신한 메시지에 포함되는 비행 정보에 기초하여 상기 무인비행체의 비행 시 속도 및 고도를 제어하는 비행제어부; 및상기 경로 정보가 상기 최적의 경로가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 경로 정보에 포함되는 노드들 중 삭제 가능한 노드를 삭제하도록 상기 경로 정보를 갱신하고, 갱신된 경로 정보에 기초하여 이동하도록 상기 비행제어부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 통신 시스템을 활용한 무인비행체
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