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비행 이동체를 이용한 실내 지도 생성 장치 및 방법(APPARATUS AND METHOD OF GENERATING A INDOOR MAP BY USING A FLIGHT OBJECT)

  • 기술번호 : KST2017007498
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 비행 이동체가 제공된다. 상기 비행 이동체는 서로 직교하는 세 개의 축 방향으로 전파된 초음파의 반사파를 감지하여 상기 세 개의 축 방향 각각의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서부, 상기 비행 이동체의 시간에 따른 상기 세 개의 축 방향 각각의 이동 정보를 획득하는 관성 센서 및 상기 거리 정보 및 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.
Int. CL G01S 15/89 (2015.11.26) G01S 15/08 (2015.11.26) G06T 17/05 (2015.11.26) G01C 15/00 (2015.11.26) B64C 39/02 (2015.11.26) B64D 45/00 (2015.11.26)
CPC G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01) G01S 15/8993(2013.01)
출원번호/일자 1020150146735 (2015.10.21)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0046420 (2017.05.02) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.10.21)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한상혁 대한민국 대전광역시 유성구
2 장종태 대한민국 대전광역시 중구
3 문성태 대한민국 대전광역시 서구
4 최연주 대한민국 대전광역시 유성구
5 성명훈 대한민국 대전광역시 서구
6 김도윤 대한민국 대전광역시 유성구
7 김민지 대한민국 서울특별시 강서구
8 공현철 대한민국 대전광역시 서구
9 황인희 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2015-1022286-90
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.03.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.04.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0017656-26
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.08.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0570379-48
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-0976701-12
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0976702-68
7 등록결정서
Decision to grant
2017.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0141318-68
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
실내 공간의 지도를 생성하는 비행 이동체에 있어서,기설정된 방향으로 전파된 초음파의 반사파를 감지하여 상기 기설정된 방향으로의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서;상기 비행 이동체의 시간에 따른 이동 정보를 획득하는 관성 센서; 및상기 거리 정보 및 상기 시간에 따른 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 지도를 생성하는 프로세서를 포함하고,상기 초음파 센서는 상기 반사파의 세기가 제1 임계치 이하로 작아진 경우를 감지하고, 상기 프로세서는 상기 초음파 센서의 상기 감지에 대응하는 시점 이후의 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 지도를 생성하고,상기 프로세서는 상기 거리 정보 및 상기 시간에 따른 이동 정보에 의해 측정된 오브젝트까지의 거리가 제2 임계치 이하인 경우에, 상기 비행 이동체의 이동을 중단하는 비행 이동체
2 2
제1항에 있어서,상기 초음파 센서가 상기 거리 정보의 획득을 실패한 경우, 상기 프로세서는 상기 실패에 대응하는 시점 이후의 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 지도를 생성하는 비행 이동체
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 관성 센서는 가속도 데이터, 각속도 데이터 및 지자기 데이터 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 기설정된 방향에 상응하는 상기 이동 정보를 획득하는 비행 이동체
5 5
실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 비행 이동체에 있어서,서로 직교하는 세 개의 축 방향으로 전파된 초음파의 반사파를 감지하여 상기 세 개의 축 방향 각각의 거리 정보를 획득하는 초음파 센서부;상기 비행 이동체의 시간에 따른 상기 세 개의 축 방향 각각의 이동 정보를 획득하는 관성 센서; 및상기 거리 정보 및 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 프로세서를 포함하고,상기 초음파 센서부가 상기 세 개의 축 방향 중 제1 축 방향에 대응하는 상기 반사파의 세기가 제1 임계치 이하로 작아진 경우를 감지한 경우, 상기 프로세서는 상기 초음파 센서부의 상기 감지에 대응하는 시점 이후의 상기 제1 축 방향에 대응하는 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 3차원 지도를 생성하고,상기 프로세서는 상기 거리 정보 및 상기 이동 정보에 의해 측정된 상기 제1 축 방향의 오브젝트까지의 거리가 제2 임계치 이하인 경우에, 상기 비행 이동체의 상기 제1 축 방향으로의 이동을 중단하는 비행 이동체
6 6
제5항에 있어서,상기 초음파 센서부가 상기 세 개의 축 방향 중 제1 축 방향에 대응하는 상기 거리 정보의 획득을 실패한 경우, 상기 프로세서는 상기 실패에 대응하는 시점 이후의 상기 제1 축 방향에 대응하는 상기 이동 정보를 이용하여 상기 실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 비행 이동체
7 7
삭제
8 8
제5항에 있어서,상기 세 개의 축 방향 각각의 거리 정보를 실시간으로 외부 기기에 전송하는 통신부를 더 포함하고,상기 프로세서는 상기 통신부를 통해 수신된 제어 신호에 따라 상기 비행 이동체의 이동을 제어하는 비행 이동체
9 9
실내 공간의 3차원 지도를 생성하는 비행 이동체에 있어서,상기 비행 이동체의 가속도 데이터, 각속도 데이터 및 지자기 데이터 중 적어도 어느 하나를 감지하는 관성 센서;상기 지자기 데이터를 이용하여 상기 비행 이동체의 비행 자세를 제어하고, 상기 비행 이동체가 상기 실내 공간의 기설정된 방향으로 이동하도록 제어하는 이동 제어부;상기 기설정된 방향으로 전파된 초음파의 반사파를 이용하여 상기 실내 공간의 오브젝트와 상기 비행 이동체까지의 거리를 측정하는 초음파 센서부; 및상기 측정된 거리가 소정의 임계치 이하인 경우에, 상기 가속도 데이터 및 상기 각속도 데이터를 이용하여 계산된 상기 비행 이동체의 이동 거리와 상기 측정된 거리의 합으로 상기 기설정된 방향의 공간 길이를 계산하는 계산부를 포함하고,상기 초음파 센서부는 상기 반사파의 세기가 제1 임계치 이하로 작아진 경우를 감지하고, 상기 계산부는 상기 초음파 센서부의 상기 감지에 대응하는 시점 이후의 상기 이동 거리를 이용하여 상기 실내 공간의 3차원 지도를 생성하고,상기 이동 제어부는 상기 실내 공간의 오브젝트와 상기 비행 이동체까지의 거리가 제2 임계치 이하인 경우에, 상기 비행 이동체의 상기 기설정된 방향으로의 이동을 중단하는 비행 이동체
10 10
제9항에 있어서,상기 초음파 센서부는 서로 직교하는 세 개의 축 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 상기 초음파를 전파하여 상기 거리를 측정하는 비행 이동체
11 11
제9항에 있어서,상기 이동 제어부는 서로 직교하는 세 개의 축 방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 상기 비행 이동체가 이동하도록 상기 비행 이동체의 자세를 제어하는 비행 이동체
12 12
삭제
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패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국항공우주연구원 한국항공우주연구원운영경비 IT융합 소형무인기 군집비행 및 운용기술 연구