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선박의 내부에 평형수 관리 시스템을 설치하는 방법에 있어서,3차원 스캐닝으로 취득되는 대상물의 형상 정보에 기초하여 다수의 포인트 데이터를 포함하는 실내 공간의 포인트 클라우드를 획득하는 단계;상기 스캐닝된 포인트 클라우드를 병합하는 단계;상기 병합된 포인트 클라우드에서 노이즈를 제거하는 단계;상기 포인트 클라우드에서 장애물 데이터와 통로 데이터를 획득하는 단계;상기 포인트 클라우드에 포함된 색상 정보를 이용하여 통로 데이터를 검증하는 단계; 및상기 장애물 데이터에서 장애물이 있는 곳과 상기 통로 데이터에서 통로가 있는 곳을 제외하는 곳을, 상기 평형수 관리 시스템을 설치할 수 있는 곳으로 판단하는 단계를 포함하고,상기 노이즈는 선박의 실내 공간에서 천정에 설치되는 배관 및 기설치되어 있는 선박 내부 장치들이며,상기 색상 정보를 이용하여 통로 데이터를 검증하는 단계는,3차원 스캐너가 위치하여 통로로 확정된 제1 지점의 RGB 형식으로 표현되는 색상 정보 및 상기 통로 데이터에서 통로로 결정된 제2 지점의 RGB 형식으로 표현되는 색상 정보간의 유클리디안 거리가 소정의 범위 내인지를 판단하여 통로 데이터를 검증하는 단계를 포함하고,상기 장애물 데이터 및 상기 통로 데이터는 이진수로 표현되는 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 1 항에 있어서,상기 색상 정보를 이용하여 통로 데이터를 검증하는 단계는,상기 제1 지점과 제2 지점간의 유클리디안 거리가 일정 거리 내인 경우 제2 지점을 통로로 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 장애물 데이터는 상기 실내 공간의 바닥면에서 상측으로 일정 간격의 포인트 데이터를 2차원 데이터로 취합하여 획득되는 2차원 데이터인 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 2 항에 있어서,상기 장애물 데이터는 바닥면에서 떨어지는 일정 높이 이상의 포인트 데이터를 취합하는 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 1 항에 있어서, 상기 통로 데이터는 바닥면과 같거나 유사한 높이의 포인트 데이터를 2차원 데이터로 취합하여 획득되는 2차원 데이터인 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 4 항에 있어서, 상기 바닥면은 3차원 스캐너가 놓이는 위치인 홀의 직근 인접 포인트 데이터의 높이값인 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 1 항에 있어서, 상기 장애물 데이터와 상기 통로 데이터가 병합되어 병합 데이터를 제공하고, 상기 병합 데이터에서 한번에 상기 평형수 관리 시스템의 설치공간을 탐색하는평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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제 1 항에 있어서,탐색된 상기 평형수 관리 시스템의 설치공간은, 상기 포인트 클라우드에서 3차원으로 모델링되어 표시되는 평형수 관리 시스템의 설치공간 탐색방법
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