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튜브 내부로 삽입되는 의료도구; 및 상기 튜브 단부에서 상기 의료도구와 연결되어, 상기 의료도구를 환자의 환부에 인접하도록 정밀하게 이동시킬 수 있는 가이드장치를 포함하고,상기 가이드장치는,상기 의료도구가 연결되는 홀더; 상기 홀더와 연결된 마운트;상기 마운트가 연결되는 프레임 및 상기 마운트에 연결되어 상기 마운트를 상기 프레임을 따라 이동시킬 수 있는 PZT 모터를 가지는 PZT 모터부; 및상기 프레임에 연결되어, 상기 프레임 내에서 상기 PZT 모터의 위치를 측정하는 MR센서를 포함하는 의료장비
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제 1 항에 있어서,상기 가이드장치에 연결되어, 상기 환부에 광을 조사하고 상기 환부로부터 반사되는 반사광을 측정하여, 상기 환부와 상기 가이드장치 사이의 이격거리를 측정할 수 있는 센서부를 더 포함하는 의료장비
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튜브 내부로 삽입되는 의료도구; 및 상기 튜브 단부에서 상기 의료도구와 연결되어, 상기 의료도구를 환자의 환부에 인접하도록 정밀하게 이동시킬 수 있는 가이드장치를 포함하고,상기 가이드장치는,상기 의료도구가 연결되는 홀더; 상기 홀더와 연결된 마운트;상기 마운트가 연결되는 프레임 및 상기 마운트에 연결되어 상기 마운트를 상기 프레임을 따라 이동시킬 수 있는 PZT 모터를 가지는 PZT 모터부를 포함하며,상기 프레임은, 서로 이격 배치된 측면 플레이트;상기 측면플레이트와 수직하게 연결되는 베이스플레이트; 및상기 베이스 플레이트에서 이격되고, 상기 측면 플레이트 사이를 연결하는 포스트를 포함하는 의료장비
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제 4 항에 있어서,상기 PZT 모터부는 복수개로 형성되며, 각각의 PZT 모터부는 서로 수직한 방향으로 연결되고, 적어도 어느 하나의 PZT 모터부의 베이스플레이트는, 수직하게 연결된 다른 하나의 PZT 모터부의 포스트 및 PZT 모터에 연결되는 의료장비
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제 2 항에 있어서,상기 센서부는, 상기 광을 발생시키는 광원부;일측 단부가 상기 튜브에 삽입되어 상기 가이드장치 내부에 위치하며, 상기 광을 상기 환부에 조사하고, 상기 환부로부터 반사된 상기 반사광을 입사하는 광섬유;상기 광섬유의 타측 단부에 연결되며, 상기 환부에 조사되는 상기 광과 상기 환부로부터 반사되는 상기 반사광을 분리할 수 있는 커플러; 및상기 커플러에 연결되어, 상기 반사광의 스펙트럼을 분석하는 분광기를 포함하는 의료장비
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제 1 항에 있어서, 상기 의료도구로부터 수신된 상기 환부를 표시하는 모니터와 연결되고, 상기 가이드장치를 제어하는 제어장치를 더 포함하는 의료장비
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제 8 항에 있어서,상기 제어장치 및 상기 가이드장치와 각각 연결되어, 상기 제어장치로부터 송수신되는 제어신호로 상기 의료도구를 제어하는 드라이버보드를 더 포함하는 의료장비
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제 9 항에 있어서,상기 드라이버보드는,상기 MR센서와 연결되어, 상기 MR센서에서 측정된 아날로그 값을 증폭하는 증폭기;상기 증폭기 및 상기 제어장치와 연결되어, 상기 증폭기로부터 수신된 신호를 상기 제어장치에 송신하고, 상기 제어장치로부터 상기 제어신호를 수신하는 마이크로 컨트롤러;상기 마이크로 컨트롤러와 연결되며, 상기 제어신호를 PWM(Pulse Width Modulation) 신호로 변환하는 PWM모듈; 및상기 PWM모듈과 연결되어, 상기 PWM 신호를 상기 PZT 모터를 구동하기 위한 구동신호로 변환하여 상기 PZT 모터에 전달하는 모터드라이버를 포함하는 의료장비
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