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길이 방향으로 형성되며, 평행하게 이격 배치되는 한 쌍의 제1 자성체(110A)와, 한 쌍의 상기 제1 자성체(110A)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측을 각각 연결하며, 서로 이격되어 자기력이 지나가는 제1 자로(1)를 형성하는 한 쌍의 제1 영구자석(120A), 및 상기 제1 자로(1)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 한 쌍의 제1 코일(130A)을 포함하는 제1 고정자(100A);상기 제1 자성체(110A)의 길이방향 양측 단부에 각각 이격 배치되며, 상기 제1 코일(130A)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 제1 자성체(110A)와 밀착 또는 분리되는 한 쌍의 제1 가진자(200A);상기 제1 자성체(110A)와 상기 제1 가진자(200A)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제1 가진자(200A)와 대상물체를 연결하는 제1 연결부(400A); 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 1항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,한 쌍의 상기 제1 영구자석(120A)이 각각의 상기 제1 자성체(110A)에 서로 상반되는 자력을 가지며 연결된 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 1항에 있어서, 상기 제1 연결부(400A)는,한 쌍의 상기 제1 가진자(200A)의 일측 단부와 타측 단부에 각각 연결되는 한 쌍의 제1 스프링(410A)과,상기 제1 스프링(410A)과 대상 물체를 연결하는 제1 연결부재(420A)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 1항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,배터리(150)에서 상기 제1 코일(130A)로 전기 에너지 입력 시 하기 식에 나타난 전기 에너지의 이동에 의해 각각의 상기 제1 가진자(200A)가 인접한 상기 제1 자성체(110A)의 길이방향 단부에 결합 또는 분리 되는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 1항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,복수개가 병렬 또는 직렬로 연결되어 하나의 결합체를 이루는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 3항에 있어서, 상기 제1 연결부(400A)는, 상기 제1 가진자(200A)와 서로 마주보는 상기 제1 연결부재(420A)의 내면에 복수개의 보조 스프링(411A)이 더 구비되고,상기 보조 스프링(411A)은 상기 제1 스프링(410A)을 중심으로 상기 제1 연결부재(420A)의 길이방향 일측과 타측에 대칭 형성되되, 각각의 상기 보조 스프링(411A)은 상기 제1 스프링(410A)이 위치된 중심에서 멀어질수록 길이가 짧아지는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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폭 방향으로 형성되고, 평행하게 이격 배치되며, 양측 단부가 상측으로 수직 절곡된 한 쌍의 제2 자성체(110B-1)가 상하 대칭 결합된 한 쌍의 자성 결합체(110B)와, 한 쌍의 상기 자성 결합체(110B)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측에 서로 이격 배치되며, 각각의 상기 자성 결합체(110B)를 연결하여 자기력이 지나가는 제3 자로(3)를 형성하는 한 쌍의 제2 영구자석(120B), 및 각각의 자성 결합체(110B)의 폭방향 중심 외주면을 감싸며, 상기 제3 자로(3)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 제2 코일(130B)을 포함하는 적어도 하나 이상의 제2 고정자(100B);상기 자성 결합체(110B)의 상측과 하측에 각각 이격 배치되며, 상기 제2 코일(130B)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 자성 결합체(110B)의 절곡부에 밀착 또는 분리되는 적어도 두 개 이상의 제2 가진자(200B);상기 제2 고정자(100B)와 상기 제2 가진자(200B)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제2 가진자(200B)와 대상물체를 연결하는 제2 연결부(400B); 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 7항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,한 쌍의 상기 제2 영구자석(120B)이 각각의 상기 자성 결합체(110B)에 서로 상반되는 자력을 가지며 연결된 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 7항에 있어서, 상기 제2 가진자(200B)는,상기 제2 자성체(110B-1)의 폭 방향과 수직을 이루는 너비 방향으로 형성되되 폭 방향으로 서로 이격 배치되어, 서로 이격 배치된 상기 제2 자성체(110B-1)의 폭방향 일측과 타측 절곡부를 각각 연결해 주는 한 쌍의 제3 자성체(210)와, 한 쌍의 상기 제3 자성체(210)를 연결하는 비자성체(220)로 구성되는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 9항에 있어서, 상기 제2 연결부(400B)는,상기 전자기적 구동 방식의 인공근육 모듈 상하 양측 끝단에 구비되는 상기 비자성체(220)에 연결되는 제2 스프링(410B)과,상기 제2 스프링(410B)과 대상 물체를 연결하는 제2 연결부재(420B)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 7항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,배터리(150)에서 상기 제2 코일(130B)로 전기 에너지 입력 시 하기 식에 나타난 전기 에너지의 이동에 의해 각각의 제3 자성체(210)가 인접한 상기 제2 자성체(110B-1)의 절곡부와 결합 또는 분리되는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 7항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,상기 제2 고정자(100B)가 상하 방향으로 복수개 직렬 나열되고, 상기 제2 가진자(200B)가 서로 인접한 상기 제2 고정자(100B)가 서로 마주보는 내측 및, 최외각에 위치하는 상기 제2 고정자(100B)의 상하 단부에 이격 배치되는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 12항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,서로 인접한 복수개의 상기 제2 고정자(100B)를 연결하는 상기 제2 가진자(200B)는, 상측에 형성된 제1 가진자 단위체(200B-1)와 하측에 형성된 제2 가진자 단위체(200B-2)로 분리되되, 상기 제1 가진자 단위체(200B-1)와 상기 제2 가진자 단위체(200B-2)가 조인트로 결합되어 각각의 상기 가진자 단위체(200B-1, 200B-2)에 결합된 각각의 상기 제2 고정자(100B)가 서로 가변된 각도를 이룰 수 있는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 10항에 있어서, 상기 제2 연결부(400B)는, 상기 제2 가진자(200B)와 서로 마주보는 상기 제2 연결부재(420B)의 내면에 복수개의 보조 스프링(411B)이 더 구비되고,상기 보조 스프링(411B)은 상기 제2 스프링(410B)을 중심으로 상기 제2 연결부재(420B)의 길이방향 일측과 타측에 대칭 형성되되, 각각의 상기 보조 스프링(411B)은 상기 제2 스프링(410B)이 위치된 중심에서 멀어질수록 길이가 짧아지는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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폭 방향으로 형성되고, 평행하게 이격 배치되며, 양측 단부가 상측으로 수직 절곡된 한 쌍의 제2 자성체(110B-1)가 상하 대칭 결합된 한 쌍의 자성 결합체(110B)와, 한 쌍의 상기 자성 결합체(110B)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측에 서로 이격 배치되며, 각각의 상기 자성 결합체(110B)를 연결하여 자기력이 지나가는 제3 자로(3)를 형성하는 한 쌍의 제2 영구자석(120B), 및 각각의 자성 결합체(110B)의 폭방향 중심 외주면을 감싸며, 상기 제3 자로(3)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 제2 코일(130B)을 포함하되, 서로 상하 이격 배치되는 한 쌍의 제2 고정자(100B);한 쌍의 상기 제2 고정자(100B)의 외각 상하 단부에 각각 위치되며, 상기 제2 코일(130B)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 자성 결합체(110B)의 절곡부에 밀착 또는 분리되는 한 쌍의 제2 가진자(200B);상기 제2 고정자(100B)와 상기 제2 가진자(200B) 및 각각의 상기 제2 고정자(100B)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제2 가진자(200B)와 대상물체를 연결하는 제2 연결부(400B)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 15항에 있어서, 상기 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈은,각각의 상기 제2 고정자(100B)에 구비된 상기 제2 영구자석(120B)이 서로 역방향으로 배치되어, 상기 제3 자로(3)가 서로 반대로 형성된 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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제 16항에 있어서, 상기 제2 연결부(400B)는, 대상물체와 연결되는 제2 연결부재(420B)와, 상기 제2 연결부재(420B)와 상기 제2 가진자(200B)를 연결하는 제2 스프링(410B)를 포함하고,상기 제2 가진자(200B)와 서로 마주보는 상기 제2 연결부재(420B)의 내면에 복수개의 보조 스프링(411B)이 더 구비되며,상기 보조 스프링(411B)은 상기 제2 스프링(410B)을 중심으로 상기 제2 연결부재(420B)의 길이방향 일측과 타측에 대칭 형성되되, 각각의 상기 보조 스프링(411B)은 상기 제2 스프링(410B)이 위치된 중심에서 멀어질수록 길이가 짧아지는 것을 특징으로 하는, 전자기적 구동방식의 인공근육 모듈
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