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플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈(Artificial muscle module using flexure bearing)

  • 기술번호 : KST2017008335
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 영구자석의 자기력을 이용하여 일정한 모션을 유지하기 위하여 소모되던 에너지의 소모를 최소화함으로써 실용성을 향상시며, 플렉셔 베어링이 적용되어 근육의 수축/이완 동작 구현 시 발생하는 충격과 에너지 소모를 저간시킨 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈에 관한 것이다.
Int. CL A61F 2/08 (2015.12.05) H01F 7/02 (2015.12.05)
CPC A61F 2/08(2013.01) A61F 2/08(2013.01) A61F 2/08(2013.01)
출원번호/일자 1020150150872 (2015.10.29)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1740914-0000 (2017.05.23)
공개번호/일자 10-2017-0049935 (2017.05.11) 문서열기
공고번호/일자 (20170529) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.10.29)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최상규 대한민국 대전광역시 유성구
2 손영수 대한민국 대전광역시 유성구
3 함상용 대한민국 대전광역시 유성구
4 박철훈 대한민국 대전광역시 유성구
5 김세영 대한민국 경기도 안양시 동안구
6 윤동원 대한민국 대전광역시 유성구
7 최경준 대한민국 대전광역시 중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2015-1052119-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.05.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0030823-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0068740-76
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2017-0260933-94
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0261000-90
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.03.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0230830-99
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
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번호 청구항
1 1
길이 방향으로 형성되며, 평행하게 이격 배치되는 한 쌍의 제1 자성체(110A)와, 한 쌍의 상기 제1 자성체(110A)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측을 각각 연결하며, 서로 이격되어 자기력이 지나가는 제1 자로(1)를 형성하는 한 쌍의 제1 영구자석(120A), 및 상기 제1 자로(1)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 한 쌍의 제1 코일(130A)을 포함하는 제1 고정자(100A);상기 제1 자성체(110A)의 길이방향 양측 단부에 각각 이격 배치되며, 상기 제1 코일(130A)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 제1 자성체(110A)와 밀착 또는 분리되는 한 쌍의 제1 가진자(200A);상기 제1 자성체(110A)와 상기 제1 가진자(200A)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제1 가진자(200A)와 대상물체를 연결하는 플렉셔 베어링부(400); 을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
2 2
제 1항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,한 쌍의 상기 제1 영구자석(120A)이 각각의 상기 제1 자성체(110A)에 서로 상반되는 자력을 가지며 연결된 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
3 3
제 1항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링부(400)는,한 쌍의 상기 제1 가진자(200A)의 일측 단부와 타측 단부에 각각 연결되는 한 쌍의 결합봉(410)과,상기 결합봉(410)과 대상 물체를 연결하되, 내부에 결합봉(410)의 변위에 대응하여 탄성 운동하는 플렉셔 베어링(420)이 구비된 연결부재(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
4 4
제 3항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링(420)은,상기 연결부재(430) 내부에 구비되며, 상기 결합봉(410)과 연결되어 상기 결합봉(410)의 변위에 대응하는 제1 운동판(421A)과, 상기 제1 운동판(421A)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제1 탄성부재(422A)를 포함하는 제1 플렉셔 베어링(420A)과,상기 제1 플렉셔 베어링(420A)과 상기 제1 가진자(200A) 사이에 복수개 구비되며, 상기 결합봉(410)이 관통하는 중공(421B-1)이 형성된 제2 운동판(421B)과, 각각의 상기 제2 운동판(421B)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제2 탄성부재(422B)로 구성되는 제2 플렉셔 베어링(420B)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
5 5
제 1항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,배터리(150)에서 상기 제1 코일(130A)로 전기 에너지 입력 시 하기 식에 나타난 전기 에너지의 이동에 의해 각각의 상기 제1 가진자(200A)가 인접한 상기 제1 자성체(110A)의 길이방향 단부에 결합 또는 분리 되는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
6 6
제 1항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,복수개가 병렬 또는 직렬로 연결되어 하나의 결합체를 이루는 것을 특징으로 하는 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
7 7
폭 방향으로 형성되고, 평행하게 이격 배치되며, 양측 단부가 상측으로 수직 절곡된 한 쌍의 제2 자성체(110B-1)가 상하 대칭 결합된 한 쌍의 자성 결합체(110B)와, 한 쌍의 상기 자성 결합체(110B)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측에 서로 이격 배치되며, 각각의 상기 자성 결합체(110B)를 연결하여 자기력이 지나가는 제3 자로(3)를 형성하는 한 쌍의 제2 영구자석(120B), 및 각각의 자성 결합체(110B)의 폭방향 중심 외주면을 감싸며, 상기 제3 자로(3)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 제2 코일(130B)을 포함하는 적어도 하나 이상의 제2 고정자(100B);상기 자성 결합체(110B)의 상측과 하측에 각각 이격 배치되며, 상기 제2 코일(130B)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 자성 결합체(110B)의 절곡부에 밀착 또는 분리되는 적어도 두 개 이상의 제2 가진자(200B);상기 제2 고정자(100B)와 상기 제2 가진자(200B)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제2 가진자(200B)와 대상물체를 연결하는 플렉셔 베어링부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
8 8
제 7항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,한 쌍의 상기 제2 영구자석(120B)이 각각의 상기 자성 결합체(110B)에 서로 상반되는 자력을 가지며 연결된 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
9 9
제 7항에 있어서, 상기 제2 가진자(200B)는,상기 제2 자성체(110B-1)의 폭 방향과 수직을 이루는 너비 방향으로 형성되되 폭 방향으로 서로 이격 배치되어, 서로 이격 배치된 상기 제2 자성체(110B-1)의 폭방향 일측과 타측 절곡부를 각각 연결해 주는 한 쌍의 제3 자성체(210)와, 한 쌍의 상기 제3 자성체(210)를 연결하는 비자성체(220)로 구성되는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
10 10
제 7항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링부(400)는,상기 제2 가진자(200B)의 상하 단부에 연결되는 한 쌍의 결합봉(410)과,상기 결합봉(410)과 대상 물체를 연결하며, 내부에 결합봉(410)의 변위에 대응하여 탄성 운동하는 플렉셔 베어링(420)이 구비된 연결부재(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
11 11
제 10항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링(420)은,상기 연결부재(430) 내부에 구비되며, 상기 결합봉(410)과 연결되어 상기 결합봉(410)의 변위에 대응하는 제1 운동판(421A)과, 상기 제1 운동판(421A)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제1 탄성부재(422A)를 포함하는 제1 플렉셔 베어링(420A)과,상기 제1 플렉셔 베어링(420A)과 상기 제2 가진자(200B) 사이에 복수개 구비되며, 상기 결합봉(410)이 관통하는 중공(421B-1)이 형성된 제2 운동판(421B)과, 각각의 상기 제2 운동판(421B)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제2 탄성부재(422B)로 구성되는 제2 플렉셔 베어링(420B)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
12 12
제 7항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,배터리(150)에서 상기 제2 코일(130B)로 전기 에너지 입력 시 하기 식에 나타난 전기 에너지의 이동에 의해 각각의 제3 자성체(210)가 인접한 상기 제2 자성체(110B-1)의 절곡부와 결합 또는 분리되는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
13 13
제 7항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,상기 제2 고정자(100B)가 상하 방향으로 복수개 직렬 나열되고, 상기 제2 가진자(200B)가 서로 인접한 상기 제2 고정자(100B)가 서로 마주보는 내측 및, 최외각에 위치하는 상기 제2 고정자(100B)의 상하 단부에 이격 배치되는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
14 14
제 13항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,서로 인접한 복수개의 상기 제2 고정자(100B)를 연결하는 상기 제2 가진자(200B)는, 상측에 형성된 제1 가진자 단위체(200B-1)와 하측에 형성된 제2 가진자 단위체(200B-2)로 분리되되, 상기 제1 가진자 단위체(200B-1)와 상기 제2 가진자 단위체(200B-2)가 조인트로 결합되어 각각의 상기 가진자 단위체(200B-1, 200B-2)에 결합된 각각의 상기 제2 고정자(100B)가 서로 가변된 각도를 이룰 수 있는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
15 15
폭 방향으로 형성되고, 평행하게 이격 배치되며, 양측 단부가 상측으로 수직 절곡된 한 쌍의 제2 자성체(110B-1)가 상하 대칭 결합된 한 쌍의 자성 결합체(110B)와, 한 쌍의 상기 자성 결합체(110B)가 서로 마주보는 내측면 일측과 타측에 서로 이격 배치되며, 각각의 상기 자성 결합체(110B)를 연결하여 자기력이 지나가는 제3 자로(3)를 형성하는 한 쌍의 제2 영구자석(120B), 및 각각의 자성 결합체(110B)의 폭방향 중심 외주면을 감싸며, 상기 제3 자로(3)의 방향과 역방향 또는 순방향으로 변환되는 자력을 발생시키는 제2 코일(130B)을 포함하되, 서로 상하 이격 배치되는 한 쌍의 제2 고정자(100B);한 쌍의 상기 제2 고정자(100B)의 외각 상하 단부에 각각 위치되며, 상기 제2 코일(130B)에 의해 형성된 역방향 또는 순방향 자력에 의해 상기 자성 결합체(110B)의 절곡부에 밀착 또는 분리되는 한 쌍의 제2 가진자(200B);상기 제2 고정자(100B)와 상기 제2 가진자(200B) 및 각각의 상기 제2 고정자(100B)를 연결하는 플렉시블 결합부재(300); 및상기 제2 가진자(200B)와 대상물체를 연결하는 플렉셔 베어링부(400)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
16 16
제 15항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈은,각각의 상기 제2 고정자(100B)에 구비된 상기 제2 영구자석(120B)이 서로 역방향으로 배치되어, 상기 제3 자로(3)가 서로 반대로 형성된 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
17 17
제 15항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링부(400)는,상기 제2 가진자(200B)의 상하 단부에 연결되는 한 쌍의 결합봉(410)과,상기 결합봉(410)과 대상 물체를 연결하며, 내부에 결합봉(410)의 변위에 대응하여 탄성 운동하는 플렉셔 베어링(420)이 구비된 연결부재(430)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
18 18
제 17항에 있어서, 상기 플렉셔 베어링(420)은,상기 연결부재(430) 내부에 구비되며, 상기 결합봉(410)과 연결되어 상기 결합봉(410)의 변위에 대응하는 제1 운동판(421A)과, 상기 제1 운동판(421A)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제1 탄성부재(422A)를 포함하는 제1 플렉셔 베어링(420A)과,상기 제1 플렉셔 베어링(420A)과 상기 제2 가진자(200B) 사이에 복수개 구비되며, 상기 결합봉(410)이 관통하는 중공(421B-1)이 형성된 제2 운동판(421B)과, 각각의 상기 제2 운동판(421B)과 상기 연결부재(430)를 연결하는 복수개의 제2 탄성부재(422B)로 구성되는 제2 플렉셔 베어링(420B)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플렉셔 베어링이 적용된 인공근육 모듈
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.