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주어진 입력에 의하여 발생한 섭동을 감쇠 임펄스를 가하여 감소시키는 섭동 제어기에 있어서,상기 섭동 제어기는 감쇠 임펄스를 연산하는 입력 성형기, 상기 입력 성형기에서 연산된 임펄스를 인가하는 엑츄에이터를 포함하고,상기 입력 성형기는 시간(ti)에 대한 임펄스(Ai)를 연산하되, 상기 임펄스(Ai)를 감쇠비(ζ)를 포함하는 인자들(A1, A2 )의 3 내지 4제곱으로 연산하며, 상기 시간(ti)을 고유 진동수(ωn)와 감쇠비(ζ)를 포함하는 인자(τd)를 감쇠비(ζ)와 허용 가능한 잔류진동 범위(Vtol)를 포함하는 적어도 하나의 인자(ε, δ)로 곱하고,감쇠비(ζ)와 허용 가능한 잔류진동 범위(Vtol)를 포함하는 적어도 하나의 인자(ε, δ)로 나누어 연산하는 섭동 제동기
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제1항에 있어서,상기 입력 성형기는 하기의 [수학식 2]에 의하여 시간(ti)에 따른 임펄스(Ai)를 연산하되,하기 [수학식 2]의 pij는 하기의 [표 1]과 같이 정의되는 섭동 제어기[수학식 2],,(여기서, A1=1/(1+K), A2=K(1+K), , , 0
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제1항에 있어서,상기 입력 성형기는 하기의 [수학식 3]에 의하여 시간(ti)에 따른 임펄스(Ai)를 연산하되,하기 [수학식 3]의 pij, 및 qij는 하기의 [표 2]와 같이 정의되는 섭동 제어기[수학식 3],(여기서, A1=1/(1+K), A2=K(1+K), , , 0
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주어진 입력에 의하여 발생한 섭동을 감쇠 임펄스를 가하여 감소시키는 섭동 제어기의 설계 방법에 있어서,시간(ti)에 따른 감쇠 임펄스(Ai)를 연산하는 입력 성형기를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 입력 성형기를 생성하는 단계는 상기 임펄스(Ai)를 감쇠비(ζ)를 포함하는 인자들(A1, A2 )의 3 내지 4제곱으로 연산하며, 상기 시간(ti)을 고유 진동수(ωn)와 감쇠비(ζ)를 포함하는 인자(τd)를 감쇠비(ζ)와 허용 가능한 잔류진동 범위(Vtol)를 포함하는 적어도 하나의 인자(ε, δ)로 곱하고,감쇠비(ζ)와 허용 가능한 잔류진동 범위(Vtol)를 포함하는 적어도 하나의 인자(ε, δ)로 나누어 연산하는 섭동 제어기의 설계 방법
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제5항에 있어서,상기 입력 성형기를 생성하는 단계는 하기의 [수학식 2]에 따라 시간(ti)에 따른 감쇠 임펄스(Ai)를 연산하되,하기 [수학식 2]의 pij는 하기의 [표 1]과 같이 정의되는 섭동 제어기의 설계 방법[수학식 2],,(여기서, A1=1/(1+K), A2=K(1+K), , , 0
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제5항에 있어서,상기 입력 성형기를 생성하는 단계는 하기의 [수학식 3]에 따라 시간(ti)에 따른 감쇠 임펄스(Ai)를 연산하되,하기 수학식 3의 pij, 및 qij는 하기의 [표 2]과 같이 정의되는 섭동 제어기의 설계 방법[수학식 3],(여기서, A1=1/(1+K), A2=K(1+K), , , 0
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