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고효율 가변 강성구동기(VARIABLE STIFFNESS ACTUATOR)

  • 기술번호 : KST2017008340
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 가변 강성구동기는 제1 구동유닛, 제2 구동유닛 및 구동전달부를 포함한다. 상기 제1 구동유닛은 제1 축, 상기 제1 축을 회전 구동시키는 구동부, 상기 제1 축에 고정된 제1 풀리를 포함한다. 상기 제2 구동유닛은 상기 제1 축과 평행하게 연장된 제2 축, 상기 제2 축에 고정된 제2 풀리, 상기 제2 축에 고정되어 상기 제2 축의 회전에 따른 탄성력을 저장하는 탄성부, 및 상기 탄성부의 강성을 가변 제어하는 감속기를 포함한다. 상기 구동전달부는 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하여 구동력을 전달한다.
Int. CL B25J 9/10 (2015.12.09) B25J 17/00 (2015.12.09) B25J 19/00 (2015.12.09)
CPC B25J 9/102(2013.01) B25J 9/102(2013.01) B25J 9/102(2013.01) B25J 9/102(2013.01)
출원번호/일자 1020150153667 (2015.11.03)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0051937 (2017.05.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.03)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창원 대한민국 대구광역시 달서구
2 이혁진 대한민국 경상북도 경산시 백양로 ***

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김민태 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 **세기특허법률사무소 (역삼동, 세일빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.11.03 수리 (Accepted) 1-1-2015-1068258-88
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.02.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0026530-90
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.02.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0120606-76
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0345457-88
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.04.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0345456-32
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2017.06.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0422405-01
8 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2017.07.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2017-0699068-88
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2017-0699069-23
10 등록결정서
Decision to Grant Registration
2017.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0565358-17
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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제1 축, 상기 제1 축을 회전 구동시키는 구동부, 상기 제1 축에 고정된 제1 풀리를 포함하는 제1 구동유닛; 상기 제1 축과 평행하게 연장되며 의족의 발목 관절의 회전축인 제2 축, 상기 제2 축에 고정된 제2 풀리, 상기 제2 축에 고정되어 상기 제2 축이 제1 방향으로 회전하는 양에 비례하여 탄성에너지가 축적되며 시리즈 스프링(series spring)인 제1 탄성부 및 패러럴 스프링(parallel spring)인 제2 탄성부를 포함하는 탄성부, 및 하모닉드라이브(harmonic drive)인 감속기를 포함하는 제2 구동유닛; 및 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하여 구동력을 전달하는 구동전달부를 포함하고, 상기 제2 축에는 상기 감속기와 상기 제1 탄성부가 서로 연속하도록 배치되며, 상기 제2 탄성부는 상기 감속기 또는 상기 제1 탄성부의 외측에 배치되고, 상기 감속기는 상기 제1 탄성부에 인가되는 프리로드를 제어하여 상기 제1 탄성부에 축적되는 탄성에너지의 제2 축의 회전량에 대한 비율을 제어하고, 상기 제1 및 제2 탄성부들에 축적된 탄성에너지는 상기 의족이 지면으로부터 떨어지는 경우 일시에 상기 발목 관절의 회전에 소모되며, 상기 구동부는 상기 의족이 지면으로부터 떨어지는 경우 상기 제2 축으로 구동력을 추가로 인가하는 것을 특징으로 하는 가변 강성구동기
2 2
제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 풀리들은 상기 제1 및 제2 축들의 일 끝단에 일렬로 배열되고, 상기 구동전달부는 벨트인 것을 특징으로 하는 가변 강성구동기
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제2항에 있어서, 상기 제2 풀리는 상기 제1 풀리보다 직경이 크고, 상기 감속기는 상기 제2 풀리를 통해 전달된 회전 구동을 감속하여 토크를 증가시키는 것을 특징으로 하는 가변 강성구동기
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5 5
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제1항에 있어서, 상기 시리즈 스프링 및 상기 패러럴 스프링에 축적된 탄성에너지는 상기 제2 축이 상기 제1 방향에 반대방향인 제2 방향으로 회전할 때 일시에 소모되는 것을 특징으로 하는 가변 강성구동기
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11 11
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지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.