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위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법(Method for determining mobile reference node to improve the detection accuracy of the location)

  • 기술번호 : KST2017008504
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치 추정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 생체모방로봇, 감시정찰로봇 등 움직일 수 있으며 자신의 위치의 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 시스템을 갖춘 기준 노드(RN; Reference Node)를 기반으로 타겟 노드(TN: Target Node)의 위치를 정확히 추정하는 동형 기준 노드 위치 결정 방법에 대한 것이다.
Int. CL H04W 64/00 (2015.12.05) H04W 84/18 (2015.12.05) G01S 5/14 (2015.12.05)
CPC H04W 64/00(2013.01) H04W 64/00(2013.01) H04W 64/00(2013.01)
출원번호/일자 1020150149673 (2015.10.27)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0048947 (2017.05.10) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.10.27)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최준성 대한민국 대전광역시 서구
2 이정규 대한민국 서울특별시 영등포구
3 김성철 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.10.27 수리 (Accepted) 1-1-2015-1044590-70
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2016-0029926-85
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.02.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0125411-31
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0382234-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.19 수리 (Accepted) 1-1-2017-0382233-70
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0506188-24
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
자신의 위치 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 수단을 갖는 다수의 이동형 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)로 구성되는 위치 추정 시스템에서 상기 타겟 노드의 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법에 있어서,(a) 상기 다수의 이동형 기준 노드간 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 신호 전달 시간들을 측정하는 단계;(b) 상기 신호 전달 시간들을 거리로 환산하여 상기 다수의 이동형 기준 노드간 다수의 측정 거리들 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 다수의 추정 거리들을 생성하는 단계; 및(c) 상기 측정 거리들과 추정 거리들을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치를 산출하는 단계;를 포함하며,상기 (c) 단계는, 상기 측정 거리들을 연결하여 제 1 다각형을 생성하는 단계; 및상기 제 1 다각형의 내부에 상기 타겟 노드가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
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삭제
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제 1 항에 있어서, 상기 (c) 단계에서, 상기 제 1 다각형 내부에 상기 타겟 노드가 존재하면, 상기 추정 거리들만을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치가 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 추정 거리들을 이용하여 제 2 다각형을 생성하되, 상기 제 2 다각형이 만들어지는지의 판단은 수학식 (여기서, 이며, 은 상기 다수의 기준 노드들이 형성하는 다각형 넓이이며,,,는 상기 타겟 노드와 다수의 기준 노들간 추정 거리를 나타낸다)으로 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
5 5
제 4 항에 있어서, 상기 다수의 기준 노드간의 최대 거리가 상기 타겟 노드와의 추정 거리들보다 큰지를 판단하여 상기 타겟 노드의 위치를 추정할 수 있는 것으로 판단하되, 상기 판단의 조건은 수학식 (여기서, 는 추정 거리이고, 는 측정 거리를 나타낸다)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 측정 거리들 및 추정거리들은 원의 방정식으로 표현되며, 상기 원의 방정식은 2개의 원은 동일하고, 나머지 하나의 원은 2개의 원보다 작고, 원들 서로 간에 일부가 겹쳐 하나의 중심이 형성되는 제 1 형태, 각각 크기가 다른 3개의 원이고, 이중 두 개의 원이 일부 겹치고 나머지 하나는 일정 간격으로 떨어져 있는 제 2 형태 및 크기가 동일한 3개의 원이고, 3개의 원이 모두 일정간격으로 떨어져 있는 제 3 형태 중 어느 하나 인 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 다각형은 삼변 측량법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 타겟 노드가 상기 제 1 다각형의 내부에 있으면 상기 타겟 노드의 위치는 LS 방식을 이용하여 산출되며, 상기 제 1 다각형의 내부에 없으면 상기 다수의 기준 노드를 이동시키는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.