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영상 기반의 가상 울타리를 이용하는 이동 로봇의 주행 방법 및 주행 제어 장치(NAVIGATION METHOD AND NAVIGATION CONTROL APPARATUS USING VISUAL VIRTUAL FENCE FOR MOBILE ROBOT)

  • 기술번호 : KST2017008717
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 가상 펜스를 이용하여 기 설정된 주행 영역을 주행하는 이동 로봇의 주행 방법 및 주행 제어 장치가 개시된다. 개시된 이동 로봇의 주행 방법은, 기 설정된 주행 영역을 이동하며 촬영한 복수의 레퍼런스 영상을, 상기 주행 영역을 나타내는 가상 펜스에 대한 펜스 영상 정보로 저장하는 단계; 상기 펜스 영상 정보와 상기 이동 로봇의 촬영 영상 정보의 유사도를 이용하여, 상기 이동 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 이동 방향에 따라 주행하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.01.06)
CPC B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01) B25J 9/1661(2013.01)
출원번호/일자 1020150161750 (2015.11.18)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0052418 (2017.05.12) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020150153694   |   2015.11.03
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.11.18)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 고동욱 대한민국 경기도 안양시 만안구
3 김용년 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2015-1124551-54
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2017-0006845-36
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0209188-91
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0406628-53
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0406622-80
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0609241-95
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇의 주행 방법에 있어서,기 설정된 주행 영역을 이동하며 촬영한 복수의 레퍼런스 영상을, 상기 주행 영역을 나타내는 가상 펜스에 대한 펜스 영상 정보로 저장하는 단계;상기 펜스 영상 정보와 상기 이동 로봇의 촬영 영상 정보의 유사도를 이용하여, 상기 이동 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계; 및상기 이동 방향에 따라 주행하는 단계를 포함하며,상기 펜스 영상 정보로 저장하는 단계는상기 주행 영역을 이동하며 촬영된 영상의 변화 정도를 판단하는 단계; 및이전 영상과 비교하여 상기 변화 정도가 임계값 이상인 현재 영상을 상기 레퍼런스 영상으로 결정하는 단계를 포함하는 주행 방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 레퍼런스 영상은 상기 주행 영역의 경계선을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 이동하며 촬영한 영상인주행 방법
3 3
제 1항에 있어서,상기 펜스 영상 정보로 저장하는 단계는상기 주행 영역을 단위 거리만큼씩 이동하며 상기 레퍼런스 영상을 촬영하는 단계; 및상기 레퍼런스 영상을 상기 펜스 영상 정보로 저장하는 단계를 포함하는 주행 방법
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서,상기 이동 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계는상기 레퍼런스 영상에 설정된 힘 벡터의 크기를 상기 유사도에 따라 조절하는 단계; 및상기 조절된 힘 벡터를 이용하여 상기 이동 방향을 결정하는 단계를 포함하는 주행 방법
6 6
제 5항에 있어서,상기 힘 벡터의 방향은 상기 가상 펜스의 내부 방향인주행 방법
7 7
제 1항에 있어서,상기 이동 로봇의 이동 방향을 결정하는 단계는상기 펜스 영상 정보 및 상기 촬영 영상 정보에 포함된 직선 성분을 비교하여, 상기 유사도를 판단하는주행 방법
8 8
이동 로봇의 주행 방법에 있어서,기 설정된 복수의 촬영 지점에서 촬영된 레퍼런스 영상과, 상기 이동 로봇의 주행 중에 촬영한 영상의 유사도를 판단하는 단계; 상기 유사도에 따라, 상기 레퍼런스 영상 각각에 설정된 힘 벡터의 크기를 조절하는 단계; 및상기 조절된 힘 벡터에 기반하여, 주행하는 단계를 포함하는 주행 방법
9 9
제 8항에 있어서,상기 조절된 힘 벡터의 크기는상기 유사도에 비례하는주행 방법
10 10
제 8항에 있어서,상기 촬영 지점은기 설정된 주행 영역의 경계선 또는 상기 경계선으로부터 임계 거리 내에 위치하는 지점이며,상기 힘 벡터의 방향은상기 주행 영역의 내부 방향인주행 방법
11 11
이동 로봇의 주행 제어 장치에 있어서, 기 설정된 주행 영역을 이동하며 촬영한 복수의 레퍼런스 영상을, 상기 주행 영역을 나타내는 가상 펜스에 대한 펜스 영상 정보로 저장하는 데이터 베이스;상기 펜스 영상 정보와 상기 이동 로봇의 촬영 영상 정보의 유사도를 이용하여, 상기 이동 로봇의 이동 방향을 결정하는 이동 방향 결정부; 및상기 이동 방향에 따라, 상기 이동 로봇의 주행을 제어하는 제어부를 포함하며,상기 이동 방향 결정부는상기 레퍼런스 영상에 설정된 힘 벡터의 크기를 상기 유사도에 따라 조절하고, 상기 조절된 힘 벡터를 이용하여 상기 이동 방향을 결정하는주행 제어 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한양대학교 산학협력단 산업기술혁신사업 / 산업핵심기술개발사업 / 로봇산업융합핵심기술개발사업(RCMS) 지속적인 상호작용을 통하여 사용자의 복합정서 이해 및 교류의도를 파악하고 이에 대한 대응을 95% 이상 적절하게 할 수 있는 자율발달 쌍방향 HRI 기술개발