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이동하는 다면체의 깊이 영상을 획득하기 위한 깊이 카메라와 컬러 영상을 획득하기 위한 컬러 카메라를 포함하는 RGB-D 카메라부;상기 깊이 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하기 위한 제1 꼭지점 추출부;상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하기 위한 제2 꼭지점 추출부; 및상기 제1 꼭지점 추출부에 의해 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보와 상기 제2 꼭지점 추출부에 의해 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보를 매칭하여 상기 깊이 카메라와 상기 컬러 카메라의 연관 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 제1 처리부를 포함하며,상기 꼭지점 정보는 다면체의 꼭지점을 중심으로 교차되는 세 면이 형성하는 모서리 벡터 정보를 더 포함하고,상기 제1 꼭지점 추출부 및 상기 제2 꼭지점 추출부는 각각 상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 복수의 꼭지점 정보를 추출할 수 있는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 시스템
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제1항에 있어서,상기 RGB-D 카메라부는 복수의 RGB-D 카메라로 구성되며, 상기 제1 처리부는 상기 복수의 RGB-D 카메라의 깊이 카메라와 컬러 카메라의 연관 관계를 동시에 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 시스템
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이동하는 다면체의 깊이 영상을 획득하기 위한 깊이 카메라와 컬러 영상을 획득하기 위한 컬러 카메라를 포함하는 복수의 RGB-D 카메라부;상기 깊이 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하기 위한 제1 꼭지점 추출부;상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하기 위한 제2 꼭지점 추출부; 상기 제1 꼭지점 추출부에 의해 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보와 상기 제2 꼭지점 추출부에 의해 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보를 이용하여 3차원 상에서 가상의 다각형을 복원하기 위한 복원부; 및상기 복원된 가상의 다각형을 기준으로 하여 상기 꼭지점 정보를 통해 상기 복수의 RGB-D 카메라부 사이의 위치 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 제2 처리부를 포함하며,상기 꼭지점 정보는 다면체의 꼭지점을 중심으로 교차되는 세 면이 형성하는 모서리 벡터 정보를 더 포함하고,상기 제1 꼭지점 추출부 및 상기 제2 꼭지점 추출부는 각각 상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 복수의 꼭지점 정보를 추출할 수 있는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 시스템
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제4항에 있어서,상기 가상의 다각형은 월드 좌표계를 기준으로 복원되는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 시스템
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깊이 영상을 획득하기 위한 깊이 카메라와 컬러 영상을 획득하기 위한 컬러 카메라를 포함하는 RGB-D 카메라를 설치하고 카메라 시야 내에서 하나의 다면체를 이동시켜 깊이 영상 및 컬러 영상을 획득하는 단계;상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계; 및상기 깊이 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보와 상기 컬러 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보를 매칭하여 상기 깊이 카메라와 상기 컬러 카메라의 연관 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 단계를 포함하며,상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는, 상기 컬러 영상에서 각 면의 색상이 다른 다면체의 색상 불연속으로 발생하는 모서리의 교점을 통해 추출하고,상기 깊이 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는,상기 깊이 영상에서 3차원 점군(Point Cloud)를 획득하고, 상기 3차원 점군이 이루는 평면을 추정한 후 각 평면의 교선을 통해 추출하고,상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는,상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 칼리브레이션 행렬을 구하기 위한 대응점에 해당되는 복수의 꼭지점을 추출하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 방법
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제8항에 있어서,상기 깊이 카메라와 상기 컬러 카메라의 연관 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션을 수행하는 단계는,상기 깊이 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보와 상기 컬러 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보의 동일성을 이용하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 방법
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제8항에 있어서,상기 RGB-D 카메라는 복수로 설치하고,상기 깊이 카메라와 상기 컬러 카메라의 연관 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 단계는, 상기 복수의 RGB-D 카메라의 동시 칼리브레이션 연산을 수행하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 방법
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깊이 영상을 획득하기 위한 깊이 카메라와 컬러 영상을 획득하기 위한 컬러 카메라를 포함하는 복수의 RGB-D 카메라부를 설치하고 카메라 시야 내에서 하나의 다면체를 이동시켜 깊이 영상 및 컬러 영상을 획득하는 단계;상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계; 상기 깊이 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보와 상기 컬러 영상으로부터 추출된 상기 다면체의 꼭지점 정보를 이용하여 3차원 상에서 가상의 다각형을 복원하는 단계; 및상기 복원된 가상의 다각형을 기준으로 하여 상기 꼭지점 정보에 포함된 좌표정보를 통해 상기 복수의 RGB-D 카메라부 사이의 위치 관계를 도출하기 위한 칼리브레이션 연산을 수행하는 단계를 포함하며,상기 컬러 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는, 상기 컬러 영상에서 각 면의 색상이 다른 다면체의 색상 불연속으로 발생하는 모서리의 교점을 통해 추출하고,상기 깊이 영상으로부터 상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는,상기 깊이 영상에서 3차원 점군(Point Cloud)를 획득하고, 상기 3차원 점군이 이루는 평면을 추정한 후 각 평면의 교선을 통해 추출하고,상기 다면체의 꼭지점 정보를 추출하는 단계는,상기 깊이 영상 및 상기 컬러 영상으로부터 칼리브레이션 행렬을 구하기 위한 대응점에 해당되는 복수의 꼭지점을 추출하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 방법
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제14항에 있어서,상기 복수의 RGB-D 카메라부 사이의 위치 관계는 상기 다면체 꼭지점의 좌표 회전 및 평행이동 정보를 통해 도출하는 것을 특징으로 하는 다면체를 이용한 카메라 칼리브레이션 방법
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