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모터; 모터에 전원을 공급하는 전원부; 모터에 연결되어 회전 운동 또는 직선 운동을 하는 기계동작부;모터와 전원부의 사이에 설치되어, 모터에 공급되는 전류를 주기적으로 측정하는 전류 측정 센서; 및모터의 구동을 제어하되, 상기 기계동작부에 외부의 물체가 접촉하여 모터에 걸리는 부하량이 변경되는지를 판단하기 위해, 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류의 변화량을 계산하고, 계산된 전류의 변화량이 미리 설정된 제1 전류 변화량 기준값을 초과하는 경우, 기계동작부에 외부의 물체가 접촉되었다고 판단하는 제어부를 포함하는 모터 구동 시스템
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모터; 모터에 전원을 공급하는 전원부; 모터에 연결되어 회전 운동 또는 직선 운동을 하는 기계동작부;모터와 전원부의 사이에 설치되어, 모터에 공급되는 전류를 주기적으로 측정하는 전류 측정 센서; 및모터의 구동을 제어하되, 상기 기계동작부에 외부의 물체가 접촉하여 모터에 걸리는 부하량이 변경되는지를 판단하기 위해 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류의 변화량을 계산하고, 계산된 전류의 변화량을 접촉된 외부의 물체 종류에 따라 설정된 제2 전류 변화량 기준값들과 단계적으로 비교하여, 대응하는 접촉 물체의 종류를 판단하는 제어부를 포함하는 모터 구동 시스템
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모터 구동 시스템의 물체 감지 방법에 있어서,모터와 전원부의 사이에 설치된 전류 측정 센서가, 모터에 공급되는 전류를 주기적으로 측정하는 단계;기계동작부에 외부의 물체가 접촉하여 모터에 걸리는 부하량이 변경되는지를 판단하기 위해, 상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류의 변화량을 계산하는 단계; 및계산된 전류의 변화량이 미리 설정된 제1 전류 변화량 기준값을 초과하는 경우, 기계동작부에 외부의 물체가 접촉되었다고 판단하는 단계를 포함하는 물체 감지 방법
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제3항에 있어서,상기 외부의 물체가 접촉되었다고 판단하는 단계 이후,계산된 전류의 변화량을 접촉된 외부의 물체 종류에 따라 설정된 제2 전류 변화량 기준값들과 단계적으로 비교하여, 대응하는 접촉 물체의 종류를 판단하는 단계를 더 포함하는 물체 감지 방법
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제3항에 있어서,상기 전류 측정 센서에 의해 측정된 전류의 변화량을 계산하는 단계는,주기적로 측정되는 전류에 대해, 이전 주기의 전류 측정값에서 현재 주기의 전류 측정값을 빼서 전류의 변화량을 저장하는 단계; 및상기 현재 주기의 전류 측정값을 이전 주기의 전류 측정값으로 저장하는 단계를 포함하는 것인 물체 감지 방법
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제3항에 있어서,상기 제1 전류 변화량 기준값은, 노이즈에 의한 전류 변화량값인 것인 물체 감지 방법
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제4항에 있어서,상기 제2 전류 변화량 기준값들은, 제1 물체에 의한 전류 변화량값과, 상기 제1 물체보다 경도가 작은 제2 물체에 의한 전류 변화량값을 포함하는 것인 물체 감지 방법
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제3항에 있어서,상기 모터 구동 시스템은, 적어도 모터, 모터에 전원을 공급하는 전원부, 모터에 연결되어 회전 운동 또는 직선 운동을 하는 기계동작부 및 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것인 물체 감지 방법
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