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그리퍼 제어 장치를 이용한 그리퍼 제어 방법에 있어서, 사용자 단말로부터 그리퍼의 구동기의 목표 위치 값 및 상기 그리퍼와 대상 물체 사이의 목표 접촉력을 입력받는 단계,상기 그리퍼가 대상 물체를 파지함에 따라 상기 그리퍼의 조(jaw)의 기 설정된 지점에 생성되는 반력 및 상기 구동기의 위치를 실시간으로 측정하는 단계,상기 반력을 이용하여 상기 그리퍼와 상기 대상 물체 사이의 접촉력을 실시간으로 연산하는 단계, 상기 구동기의 실시간 위치 값 및 상기 연산된 접촉력과 상기 목표 위치 값 및 목표 접촉력을 이용하여 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 단계, 그리고상기 대상 물체의 파지가 완료된 후, 상기 실시간으로 연산된 접촉력을 이용하여 상기 조와 상기 대상 물체 사이의 파지점의 위치를 연산하는 단계를 포함하는 그리퍼 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 실시간 접촉력을 연산하는 단계는,아래의 수학을 통해 상기 실시간 접촉력(Fc)을 연산하는 그리퍼 제어 방법:여기서, R1은 상기 조의 제1 지점에 생성되는 반력을 의미하고, R2는 상기 조의 제2 지점에 생성되는 반력을 의미하며, 상기 제1 지점은 제1 힘센서가 설치되는 지점이고, 상기 제2 지점은 제2 힘센서가 설치되는 지점을 나타내며, 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점은 상기 대상 물체의 접촉점을 기준으로 반대되는 영역에 위치하는 지점을 나타낸다
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제2항에 있어서,상기 파지점의 위치를 연산하는 단계는,아래의 수학식을 이용하여 상기 파지점의 위치(x)를 연산하는 그리퍼 제어 방법:여기서, p는 상기 조의 제1 지점과 상기 조의 제1 종단점 사이의 거리를 의미하고, L은 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 사이의 거리를 의미한다
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제3항에 있어서,상기 파지점 위치와 기 저장된 데이터 베이스를 비교하여 상기 대상 물체의 직경 또는 중량을 판단하는 단계를 더 포함하는 그리퍼 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 그리퍼를 제어하는 단계는,상기 구동기의 실시간 위치 값이 상기 목표 위치 값 이하이거나, 상기 실시간으로 연산된 접촉력이 상기 목표 접촉력 이상이면, 상기 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 그리퍼 제어 방법
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사용자 단말로부터 그리퍼의 구동기의 목표 위치 값 및 상기 그리퍼와 대상 물체 사이의 목표 접촉력을 입력받는 입력부,상기 그리퍼가 대상 물체를 파지함에 따라 상기 그리퍼의 조(jaw)의 기 설정된 지점에 생성되는 반력 및 상기 구동기의 위치를 실시간으로 측정하는 측정부,상기 반력을 이용하여 상기 그리퍼와 상기 대상 물체 사이의 접촉력을 실시간으로 연산하는 연산부, 그리고 상기 구동기의 실시간 위치 값 및 상기 연산된 접촉력과 상기 목표 위치 값 및 목표 접촉력을 이용하여 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 연산부는,상기 대상 물체의 파지가 완료된 후, 상기 실시간으로 연산된 접촉력을 이용하여 상기 조와 상기 대상 물체 사이의 파지점의 위치를 연산하는 그리퍼 제어 장치
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제6항에 있어서,상기 연산부는,아래의 수학을 통해 상기 실시간 접촉력(Fc)을 연산하는 그리퍼 제어 장치:여기서, R1은 상기 조의 제1 지점에 생성되는 반력을 의미하고, R2는 상기 조의 제2 지점에 생성되는 반력을 의미하며, 상기 제1 지점은 제1 힘센서가 설치되는 지점이고, 상기 제2 지점은 제2 힘센서가 설치되는 지점을 나타내며, 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점은 상기 대상 물체의 접촉점을 기준으로 반대되는 영역에 위치하는 지점을 나타낸다
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제7항에 있어서,상기 연산부는,아래의 수학식을 이용하여 상기 파지점의 위치(x)를 연산하는 그리퍼 제어 장치:여기서, p는 상기 조의 제1 지점과 상기 조의 제1 종단점 사이의 거리를 의미하고, L은 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 사이의 거리를 의미한다
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제8항에 있어서,상기 제어부는,상기 파지점 위치와 기 저장된 데이터 베이스를 비교하여 상기 대상 물체의 직경 또는 중량을 판단하는 그리퍼 제어 장치
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제6항에 있어서,상기 제어부는,상기 구동기의 실시간 위치 값이 상기 목표 위치 값 이하이거나, 상기 실시간으로 연산된 접촉력이 상기 목표 접촉력 이상이면, 상기 대상 물체의 파지를 완료하도록 상기 그리퍼를 제어하는 그리퍼 제어 장치
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