| 1 |
1
환자의 병변 부위를 절개하기 위한 외과 기계를 구성으로 하는 수술용 로봇 장치에 있어서,제1 외과 기계는 수술 부위를 집기 위한 폴셉부를 포함하고,제2 외과 기계는 상기 폴셉부에 의해 집힌 미세 조직을 절개하는 시저부를 포함하며,상기 폴셉부 및 시저부의 말단으로부터 수술부위 간의 각각의 거리를 측정하고, 수술 시 상기 측정 거리에 근거하여 상기 폴셉부 및 시저부의 떨림을 보정하는 컨트롤부;를 포함하며상기 제1 외과기계의 상기 폴셉부에는 경통 내부의 말단에 구비되어 개폐되는 두개의 집게날을 포함하고, 초소형 구동기에 의해 상기 경통이 상하로 이동하며, 상기 초소형 구동기에 의해 상기 경통이 하강하면 상기 경통 내부의 말단에 구비된 두 개의 집게날이 서로 가까워지고, 반대로 상기 초소형 구동기에 의해 상기 경통이 상승하면 상기 두 개의 집게날이 벌려지는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 컨트롤부는, 레이저 광을 발산하는 광원부;상기 광원부로부터 출력된 광을 2 x 2로 분기시키는 커플러;상기 커플러로부터 분기된 광원을 상기 폴셉부 및 시저부로 유도하는 광섬유; 상기 폴셉부 및 시저부의 말단에서 상기 광섬유로부터 방출되어 상기 수술부위에 닿고 반사된 광을 검출하는 검출부;상기 검출된 광을 이용하여 상기 폴셉부 및 시저부 각각의 말단으로부터 수술부위 간의 거리/위치정보를 추출하는 컨버터;상기 컨버터에 의해 추출된 거리/위치 정보의 기저장된 초기값과 실시간으로 획득한 거리/위치 정보를 비교하여 상기 폴셉부 및/또는 시저부의 떨림을 검출하고, 상기 검출된 떨림에 대한 보상을 위해 거리/위치 변화량을 산출하여, 상기 변화량으로부터 보상치를 산출하고, 상기 보상치에 따라 정밀 모터를 제어하기 위한 신호를 생성하는 CPU; 및상기 CPU로부터 전달된 신호에 따라 상기 폴셉부 및/또는 시저부의 위치를 디지타이저에 의해 추출되어 기저장된 초기의 거리/위치 정보에 상응하도록, 정밀 모터를 구동시켜 상기 폴셉부 및/또는 시저부의 떨림에 의한 이동을 보상하는 모터 컨트롤러;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 컨버터는,아날로그 디지털 컨버터(ADC)를 포함하고, 상기 검출부를 통해 검출된 광원을 이용하여 수술부위와 상기 폴셉부 및 시저부 말단을 포함하는 영역의 X, Y, Z 삼차원 공간 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 컨트롤부는,수술 중 실시간으로 상기 폴셉부 및 시저부의 거리/위치 정보를 획득하고, 이를 수술 초기 시 기저장된 거리/위치 정보의 초기값과 비교하여 거리/위치 오차를 산출함으로써, 상기 폴셉부 및/또는 시저부의 떨림을 검출하고, 상기 떨림에 대한 보상 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 제1 외과기계의 폴셉부에는 상기 집게날과 수술부위 간의 거리를 측정하는 거리 센서;를 포함하되상기 경통은 상기 거리 센서에 의해 측정된 거리가 미리 설정된 일정한 높이에서 유지되면, 상하로 이동하여 상기 집게날을 개폐시키는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 제2 외과기계는,일단 측에는 사용자에 의한 외부 압력을 수용하는 텐션 압력부;상기 텐션 압력부의 하단에 구비되어, 상기 텐션 압력부에 압력이 가해지면 말단 방향으로 밀리는 외부 경통; 및상기 시저부는 상기 외부 경통에 의해 둘러싸인 내부 경통의 말단에 노출되도록 구비되며, 두 개의 날이 중앙 부위에서 서로 교차되어 힌지에 의해 회전 가능하게 결합되어 형성되고, 상기 텐션 압력부에 가해진 압력에 의해 상기 외부 경통이 말단 방향으로 밀리면, 소정 간격 벌어져있던 상기 두 개의 가위 날이 상기 외부 경통의 내벽으로 둘러싸이게 되면서 상기 외부 경통의 내벽에 의해 서로 안쪽방향으로 밀리게 되어 상기 미세조직을 절개하는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 외과 기계의 일편을 공통 경로(common-path)로 하고 타편을 마이켈슨 간섭계(Michaelson interferometer)로 하거나, 양편을 모두 마이켈슨 간섭계로 하여 각 도구의 동작 범위를 조절하는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,각각 시저부와 폴셉부의 다른 위치 정보를 구분하기 위해서, 상기 외과 기계의 양편으로부터의 반사 신호들을 OFS(Optical Frequency Shifter and Modulator)를 통해 서로 상이한 주파수로 구분하여 하나의 컨버터로 받아들이는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 외과 기계의 양편에 각각 구비된 두 개의 디텍터 및 컨버터를 사용하여 시저부 및 폴셉부 각각으로부터 인가되는 신호를 받아들이는 것을 특징으로 하는, 바이매뉴얼 수술 장치
|
| 11 |
11
삭제
|
