| 1 |
1
스테레오 카메라;상기 스테레오 카메라로부터 전송되는 스테레오 영상을 수신하고, 이를 이용하여 깊이지도 및 시차지도를 생성하는 지도생성부;상기 시차지도를 이용하여 움직이는 객체의 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 추출된 특징점으로부터 특징점의 모션 벡터를 검출하는 모션벡터 검출부;상기 검출된 모션 벡터의 에러를 제거하는 에러제거부; 및에러가 제거된 모션 벡터를 이용하여 에고모션을 계산하고 결정하는 에고모션 결정부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 시스템
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 특징점 추출부는상기 시차지도에 누적된 픽셀값을 산출하고 상기 픽셀값이 기준값 이하인 경우 도로면으로 판단하여 제거하고 움직이는 객체의 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 시스템
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 모션벡터 검출부는상기 추출된 특징점에 옵티컬 플로우를 적용하여 프레임 간의 특징점의 모션 벡터를 검출하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 시스템
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 에러제거부는포워드-백워드(forward-backward) 에러 제거 알고리즘을 이용하여 모션 벡터의 에러를 제거하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 시스템
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 에고모션 결정부는상기 에러가 제거된 모션벡터에 랜삭(RANSAC:RANdom SAmple Consensus)을 적용하여 에고모션을 결정하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 시스템
|
| 6 |
6
스테레오 카메라로부터 전송되는 스테레오 영상을 수신하고, 이를 이용하여 깊이지도 및 시차지도를 생성하는 지도생성단계; 상기 시차지도를 이용하여 움직이는 객체의 특징점을 추출하는 특징점 추출단계;상기 추출된 특징점으로부터 특징점의 모션 벡터를 검출하는 모션벡터 검출단계;상기 검출된 모션 벡터의 에러를 제거하는 에러제거단계; 및에러가 제거된 모션 벡터를 이용하여 에고모션을 계산하고 결정하는 에고모션 결정단계;를 구비하는 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 방법
|
| 7 |
7
제 6항에 있어서, 상기 특징점 추출단계는상기 시차지도에 누적된 픽셀값을 산출하고 상기 픽셀값이 기준값 이하인 경우 도로면으로 판단하여 제거하고 움직이는 객체의 특징점을 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 방법
|
| 8 |
8
제 6항에 있어서, 상기 모션벡터 검출단계는상기 추출된 특징점에 옵티컬 플로우를 적용하여 프레임 간의 특징점의 모션 벡터를 검출하는 단계인 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 방법
|
| 9 |
9
제 6항에 있어서, 상기 에러제거단계는포워드-백워드(forward-backward) 에러 제거 알고리즘을 이용하여 모션 벡터의 에러를 제거하는 단계인 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 방법
|
| 10 |
10
제 6항에 있어서, 상기 에고모션 결정단계는상기 에러가 제거된 모션벡터에 랜삭(RANSAC:RANdom SAmple Consensus)을 적용하여 에고모션을 결정하는 단계인 것을 특징으로 하는 에고모션 추정 방법
|
