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엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하는 저속 주행 보조 시스템으로서,차속 센서;브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 브레이크 센서;상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 구동 모드 변환부; 및상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 엔진 모드 복귀부를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템
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제1항에 있어서,차선을 포함하는 도로 영상을 획득하고 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장부와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 경사도 추정부를 포함하는 도로 기울기 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템
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제2항에 있어서,상기 구동 모드 변환부는,상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템
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제2항에 있어서,상기 엔진 모드 복귀부는,상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템
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엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 저속 주행 보조 시스템을 통해 차량을 주행하기 위한 방법으로서,차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 단계;상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법
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제5항에 있어서,도로 기울기 판단부에 의해 경사도를 추정하는 단계를 더 포함하고,상기 경사도를 추정하는 단계는, 차선을 포함하는 도로 영상을 차선 검출부에서 획득하여 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 단계와,해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장부에서 저장하는 단계와,상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 경사도 추정부에서 계산하여 , 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 모터 구동모드로 전환하는 단계는,상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계는,상기 엔진 모드 복귀부에 의해 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법
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청구항 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
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