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서로 이격되어 설치되며, 각각 영상 신호를 출력하는 복수개의 카메라 모듈; 및복수개의 상기 영상 신호들을 이용하여 기초 깊이 정보를 생성하고, 상기 영상 신호들 중 적어도 하나를 이용하여 각 픽셀에 대한 알티브이(RTV)값 또는 엠알티브이(mRTV)값을 산출하여 에지 정보를 생성하고, 대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 설정하고, 상기 윈도우에 속하는 픽셀들의 알티브이(RTV)값 또는 엠알티브이(mRTV)값의 평균값을 계산하고, 상기 윈도우에 속하는 픽셀들 중 상기 평균값보다 작은 알티브이(RTV)값 또는 엠알티브이(mRTV)값을 가지는 픽셀들을 유효 픽셀들로 결정하고, 상기 기초 깊이 정보 중 상기 대상 픽셀의 깊이값을 상기 기초 깊이 정보 중 상기 유효 픽셀들의 깊이값들을 기초로 결정된 대표값으로 치환하여 최종 깊이 정보를 생성하는 프로세서를 포함하는 영상 처리 장치
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제1항에 있어서, 상기 프로세서는상기 기초 깊이 정보 중 상기 유효 픽셀들의 깊이값들의 평균값 또는 상기 유효 픽셀들의 깊이값들의 중간값을 가지는 픽셀의 깊이값을 상기 대표값으로 산출하는 영상 처리 장치
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피사체를 촬영하여 제1 영상 신호를 출력하는 제1 카메라 모듈;상기 제1 카메라 모듈과 이격되어 설치되고, 상기 피사체를 촬영하여 제2 영상 신호를 출력하는 제2 카메라 모듈; 및상기 제1 영상 신호를 기초로 상기 제2 영상 신호를 이용하여 제1 기초 깊이 정보를 생성하고, 상기 제1 영상 신호를 이용하여 에지 정보를 생성하고, 대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 결정하고, 상기 에지 정보를 이용하여 상기 윈도우에서 물체의 경계가 아닌 픽셀들을 유효 픽셀들로 결정하고, 상기 제1 기초 깊이 정보의 상기 대상 픽셀의 깊이값을 상기 유효 픽셀들의 깊이값들을 기초로 결정된 대표값으로 치환하여 최종 깊이 정보를 생성하는 프로세서를 포함하는 영상 처리 장치
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제7항에 있어서, 상기 프로세서는상기 제2 영상 신호를 기초로 상기 제1 영상 신호를 이용하여 제2 기초 깊이 정보를 생성하고, 결정된 상기 유효 픽셀들 중 상기 제1 기초 깊이 정보에서의 제1 깊이값과 상기 제2 기초 깊이 정보에서의 제2 깊이값이 상이한 픽셀들을 추가적으로 제외하여 상기 유효 픽셀들을 결정하는 영상 처리 장치
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제7항에 있어서, 상기 프로세서는상기 제1 영상 신호를 이용하여, 결정된 상기 유효 픽셀들 중 색상을 나타내는 값이 상기 대상 픽셀의 색상을 나타내는 값과 기준값 이상 차이가 나는 픽셀들을 추가적으로 제외하여 상기 유효 픽셀들을 결정하는 영상 처리 장치
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복수개의 영상 신호들을 이용하여 기초 깊이 정보를 생성하는 단계;상기 복수개의 영상 신호들 중 적어도 하나를 이용하여 각 픽셀에 대한 알티브이(RTV)값 또는 엠알티브이(mRTV)값을 산출하여 에지 정보를 생성하는 단계;대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 설정하고, 상기 윈도우에 속하는 픽셀들의 알티브이값 또는 엠알티브이값의 평균값을 계산하고, 상기 윈도우에 속하는 픽셀들 중 상기 평균값보다 작은 알티브이값 도는 엠알티브이값을 가지는 픽셀들을 유효 픽셀들로 결정하는 단계; 및상기 기초 깊이 정보 중 상기 대상 픽셀의 깊이값을 상기 기초 깊이 정보 중 상기 유효 픽셀들의 깊이값들을 기초로 결정된 대표값으로 치환하여 최종 깊이 정보를 생성하는 단계를 수행하도록 작성된 영상 처리 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제10항에 있어서, 상기 최종 깊이 정보를 생성하는 단계는상기 기초 깊이 정보 중 상기 유효 픽셀들의 깊이값들의 평균값 또는 상기 유효 픽셀들의 깊이값들의 중간값을 가지는 픽셀의 깊이값을 상기 대표값으로 산출하는 영상 처리 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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피사체를 촬영하는 제1 카메라 모듈로부터 출력된 제1 영상 신호를 기초로 상기 제1 카메라 모듈과 이격되어 상기 피사체를 촬영하는 제2 카메라 모듈로부터 출력된 제2 영상 신호를 이용하여 제1 기초 깊이 정보를 생성하는 단계;상기 제1 영상 신호를 기초로 에지 정보를 생성하는 단계;대상 픽셀을 중심으로 하는 윈도우를 결정하고, 상기 에지 정보를 이용하여 상기 윈도우에서 물체의 경계가 아닌 픽셀들을 유효 픽셀들로 결정하는 단계; 및상기 제1 기초 깊이 정보의 상기 대상 픽셀의 깊이값을 상기 유효 픽셀들의 깊이값들을 기초로 결정된 대표값으로 치환하여 최종 깊이 정보를 생성하는 단계를 수행하도록 작성된 영상 처리 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제14항에 있어서, 상기 제2 영상 신호를 기초로 상기 제1 영상 신호를 이용하여 제2 기초 깊이 정보를 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 유효 픽셀들을 결정하는 단계는 결정된 상기 유효 픽셀들 중 상기 제1 기초 깊이 정보에서의 제1 깊이값과 상기 제2 기초 깊이 정보에서의 제2 깊이값이 상이한 픽셀들을 추가적으로 제외하여 상기 유효 픽셀들을 결정하는 영상 처리 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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제14항에 있어서, 상기 유효 픽셀들을 결정하는 단계는상기 제1 영상 신호를 이용하여, 결정된 상기 유효 픽셀들 중 색상을 나타내는 값이 상기 대상 픽셀의 색상을 나타내는 값과 기준값 이상 차이가 나는 픽셀들을 추가적으로 제외하여 상기 유효 픽셀들을 결정하는 영상 처리 프로그램을 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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