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지지상판부;상기 지지상판부에서 이격 배치되는 엔드이펙터;다수 개가 상호 이격된 상태로 상기 지지상판부와 상기 엔드이펙터를 연결하고, 상기 지지상판부에 대하여 상기 엔드이펙터의 상대적 위치를 조절하는 관절구동유닛;상기 지지상판부가 결합되고, 상기 관절구동유닛의 동작에 대응하여 상기 엔드이펙터가 제1방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제1선형유닛;상기 제1선형유닛에 결합되고, 상기 관절구동유닛의 동작에 대응하여 상기 엔드이펙터가 상기 제1방향에 수직인 제2방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제2선형유닛;상기 제2선형유닛에 결합되고, 상기 관절구동유닛에 대응하여 상기 엔드이펙터를 상기 제1방향과 상기 제2방향에 모두 수직인 제3방향으로 직선 이동하는 경로를 형성하는 제3선형유닛; 및상기 엔드이펙터와 상기 제3선형유닛을 연결 고정시키는 고정브라켓;을 포함하고,상기 지지상판부에는 상기 지지상판부 및 상기 제1선형유닛을 연결하고, 상기 지지상판부가 상기 제3방향에 대한 롤링 방향으로 회전되도록 하는 연결브라켓이 구비되고,상기 고정브라켓은 상기 엔드이펙터에 고정된 상태에서 상기 제1방향으로 연장된 제1연결부와, 상기 제3선형유닛에 고정된 상태에서 상기 제1연결부의 자유단부에 고정되는 제2연결부와, 상기 엔드이펙터에 대응되는 형상으로 형성되고, 상기 엔드이펙터가 회전 가능하게 상기 엔드이펙터에 결합되는 제3연결부를 포함하고, 상기 제1연결부는 상기 관절구동유닛의 동작에 간섭되지 않으면서 상기 엔드이펙터가 상기 제3선형유닛에 고정되도록 하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제1항에 있어서,상기 관절구동유닛은,상기 지지상판부에 고정되고, 상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 링크축부를 정역회전시키는 관절구동부;상기 링크축부에 고정되는 제1회전링크;상기 제1회전링크가 링크 결합되는 제2회전링크;상기 엔드이펙터가 링크 결합되는 제3회전링크; 및양단부가 각각 상기 제2회전링크와 상기 제3회전링크에 링크 결합되는 제4회전링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제2항에 있어서,상기 관절구동부는,상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 링크축부를 정역 회전시키는 링크구동부; 및상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 링크축부의 회전량을 감지하는 링크운동감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제3항에 있어서,상기 관절구동부는,상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 링크구동부의 회전 방향을 결정하는 링크운동결정부; 및상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 링크축부를 정지시키는 링크브레이크부; 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 관절구동부의 동작을 제어하는 제어유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제1선형유닛은,상기 지지상판부가 결합되는 제1브라켓; 및상기 제1브라켓에 결합되고, 상기 제1브라켓에 대하여 상기 제2선형유닛이 상기 제1방향으로 직선 이동되는 경로를 형성하는 제1선형가이드;를 포함하고,상기 제2선형유닛은,상기 제1선형가이드에 결합되는 제2브라켓; 및상기 제2브라켓에 결합되고, 상기 제2브라켓에 대하여 상기 제3선형유닛이 상기 제2방향으로 직선 이동되는 경로를 형성하는 제2선형가이드;를 포함하며,상기 제3선형유닛은,상기 제2선형가이드에 결합되는 제3브라켓; 및상기 제3브라켓에 결합되고, 상기 제3브라켓에 대하여 상기 고정브라켓이 상기 제3방향으로 직선 이동되는 경로를 형성하는 제3선형가이드;를 포함하고,상기 고정브라켓은, 상기 엔드이펙터와 상기 제3선형가이드를 연결 고정시키는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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제7항에 있어서,상기 지지상판부에 대한 상기 엔드이펙터의 상대적 위치에 대응하여 상기 제1선형유닛에서 상기 제2선형유닛과, 상기 제3선형유닛과 상기 고정브라켓 중 적어도 어느 하나를 직선 이동시키는 제어유닛;을 더 포함하되,상기 제1선형유닛은,상기 제어유닛의 동작에 따라 상기 제2브라켓을 상기 제1방향으로 직선 이동시키는 제1선형구동부;를 더 포함하고,상기 제2선형유닛은,상기 제어유닛의 동작에 따라 상기 제3브라켓을 상기 제2방향으로 직선 이동시키는 제2선형구동부;를 더 포함하며,상기 제3선형유닛은,상기 제어유닛의 동작에 따라 상기 고정브라켓을 상기 제3방향으로 직선 이동시키는 제3선형구동부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬로봇
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