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이동체의 글로벌 좌표를 로컬 좌표로 변환하는 역 운동학 연산부와, 상기 로컬 좌표에서 나온 속도 및 가속도를 xyz 축 각 방향에 대한 힘과 모멘트로 변환하는 역 동역학 연산부와,상기 모멘트를 이용하여 추진 모터에 필요한 힘과 꼬리 모터에 필요한 각도를 구하는 역이동함수 연결 행렬 연산부와,상기 역이동함수 연결 행렬 연산부에서 입력받은 힘으로부터 상기 추진 모터에 필요한 각속도를 구하는 역 액추에이터 모델링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 파라미터 적응형 백스테핑 제어 AUV 시스템
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제1항에 있어서,상기 추진 모터는 BLDC 모터이고, 상기 역 액추에이터 모델링부로부터 각속도를 입력받아 PLL 기법으로 제어하여 각속도에 따른 BLDC 모터의 전압을 출력하는 PLL 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파라미터 적응형 백스테핑 제어 AUV 시스템
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제1항에 있어서,상기 꼬리 모터는 DC 서보 모터이고,상기 역 액추에이터 모델링부로부터 각도를 입력받아 상기 DC 서보 모터에 각도명령으로서 전압을 출력하는 AC 서보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파라미터 적응형 백스테핑 제어 AUV 시스템
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파라미터 적응형 백스테핑 제어 AUV 시스템에서 AUV를 제어하는 방법에 있어서,이동체의 글로벌 좌표를 로컬 좌표로 변환하는 단계와, 상기 로컬 좌표에서 나온 속도 및 가속도를 xyz 축 각 방향에 대한 힘과 모멘트로 변환하는 단계와, 상기 모멘트를 이용하여 추진 모터에 필요한 힘과 꼬리 모터에 필요한 각도를 구하는 단계와, 역 액추에이터 모델을 이용하여 상기 추진 모터에 필요한 각속도를 구하는 단계를 포함하는 AUV를 제어하는 방법
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제4항에 있어서,상기 추진 모터에 필요한 각속도를 입력받아 PLL 기법으로 제어하여 각속도에 따른 BLDC 모터의 전압을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AUV를 제어하는 방법
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제4항에 있어서,상기 꼬리 모터에 필요한 각도를 입력받아 DC 서보 모터의 각도 명령으로서 전압을 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AUV를 제어하는 방법
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파라미터 적응형 백스테핑 제어 방식으로 AUV를 제어하기 위해 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서, 이동체의 글로벌 좌표를 로컬 좌표로 변환하는 단계와, 상기 로컬 좌표에서 나온 속도 및 가속도를 xyz 축 각 방향에 대한 힘과 모멘트로 변환하는 단계와, 상기 모멘트를 이용하여 추진 모터에 필요한 힘과 꼬리 모터에 필요한 각도를 구하는 단계와, 역 액추에이터 모델을 이용하여 상기 추진 모터에 필요한 각속도를 구하는 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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제7항에 있어서,상기 추진 모터에 필요한 각속도를 PLL 기법으로 제어하여 각속도에 따른 BLDC 모터의 전압을 산출하는 단계를 더 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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제7항에 있어서,상기 꼬리 모터에 필요한 각도에 대하여 DC 서보 모터의 각도 명령으로서 전압을 산출하는 단계를 더 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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후면에 스러스터(Thruster)가 설치되고, 중심과 후면 사이에 핀(Fin)이 설치되어 있는 무인 잠수정(AUV)에 있어서, 무인잠수정의 글로벌 좌표를 로컬 좌표로 변환하고, 상기 로컬 좌표에서 나온 속도 및 가속도를 xyz 축 각 방향에 대한 힘과 모멘트로 변환하고, 상기 모멘트를 이용하여 상기 스러스터에 필요한 힘과 상기 핀(Fin)에 필요한 각도를 구하고, 역 액추에이터 모델을 이용하여 상기 스러스터에 필요한 각속도를 구함으로써, 상기 스러스터는 BLDC 모터 제어로 동작되고, 상기 핀은 AC 서보 모터 제어로 동작되는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정
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