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서버 또는 리더 로봇 및 추종 로봇을 포함하는 군집 로봇을 제어하는 시스템으로서,상기 서버 또는 상기 리더 로봇에 탑재되어 있으며 태스크를 입력받아 상기 태스크를 수행하기 위한 타임 행위 트리를 생성하는 행위 계획 모듈,상기 추종 로봇에 탑재되어 있으며 비상 데이터가 입력되면 상기 비상 데이터와 센서 데이터를 이용하여 미리 설정되어 있는 비상 행위 중에서 현재 상황에 적합한 비상 행위를 선택하여 비상 행위 리스트를 생성하는 비상 행위 계획 모듈, 그리고상기 추종 로봇에 탑재되어 있으며, 상기 비상 데이터가 없으면 상기 행위 계획 모듈로부터 상기 타임 행위 트리를 입력받아 상기 추종 로봇의 행위를 조정하고, 상기 비상 데이터가 있으면 상기 비상 행위 계획 모듈로부터 상기 비상 행위 리스트를 입력받아 상기 추종 로봇의 행위를 결정하는 행위 조정 모듈을 포함하는 군집 로봇 제어 시스템
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제1항에서,상기 행위 계획 모듈은,복수의 행위를 기억하는 데이터베이스,상기 데이터베이스에서 상기 태스크를 수행하기 위한 행위를 선택하는 행위 스케줄러, 그리고상기 선택된 행위가 시간에 따라 작동되도록 상기 타임 행위 트리를 생성하는 타임 이벤트 행위 생성기를 포함하는 군집 로봇 제어 시스템
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제2항에서,상기 행위 계획 모듈은 하나의 태스크가 끝난 후 평가 정보를 입력받아 수행된 행위에 대한 파라미터를 업데이트하는 분석기를 더 포함하는 군집 로봇 제어 시스템
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제1항에서,상기 행위 조정 모듈은,기본 행위를 기억하는 기본 행위 데이터베이스, 그리고상기 타임 행위 트리로부터 어떤 기본 행위를 해야 하는지 결정하고, 상기 결정된 기본 행위를 하기 위해 상기 추종 로봇이 이동해야 할 타임 경로점 트리를 생성하는 행위 분석기를 포함하는 군집 로봇 제어 시스템
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제4항에서,상기 추종 로봇에 탑재되어 있으며, 상기 행위 조정 모듈로부터 상기 타임 경로점 트리를 입력받아 상기 추종 로봇의 현재 위치와 목표 위치 사이의 거리와 상기 추종 로봇이 어떤 속도로 움직여야 할지에 대한 속도 프로파일을 생성하는 행위 실행 모듈을 더 포함하는 군집 로봇 제어 시스템
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제1항에서,센서로부터의 미가공 센서 데이터를 이용하여 상기 추종 로봇의 위치, 속도, 방향, 현재 상태, 장애물 정보를 포함하는 전처리 데이터를 생성하고, 상기 전처리 데이터를 상기 행위 조정 모듈로 전달하는 인식 모듈을 더 포함하며,상기 행위 조정 모듈은 상기 전처리 데이터를 이용하여 상기 추종 로봇의 행위를 조정하는 군집 로봇 제어 시스템
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서버 또는 리더 로봇 및 추종 로봇을 포함하는 군집 로봇을 제어하는 방법으로서,상기 서버 또는 상기 리더 로봇이 태스크를 입력받아 상기 태스크를 수행하기 위한 타임 행위 트리를 생성하는 단계,상기 추종 로봇이 비상 데이터가 입력되면 상기 비상 데이터와 센서 데이터를 이용하여 미리 설정되어 있는 비상 행위 중에서 현재 상황에 적합한 비상 행위를 선택하여 비상 행위 리스트를 생성하는 단계, 그리고상기 추종 로봇이 상기 비상 데이터가 없으면 상기 서버 또는 상기 리더 로봇으로부터 상기 타임 행위 트리를 입력받아 상기 추종 로봇의 행위를 조정하고, 상기 비상 데이터가 있으면 상기 비상 행위 리스트를 이용하여 상기 추종 로봇의 행위를 결정하는 단계를 포함하는 군집 로봇 제어 방법
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제7항에서,상기 서버 또는 상기 리더 로봇은,복수의 행위를 기억하는 데이터베이스,상기 데이터베이스에서 상기 태스크를 수행하기 위한 행위를 선택하는 행위 스케줄러, 그리고상기 선택된 행위가 시간에 따라 작동되도록 상기 타임 행위 트리를 생성하는 타임 이벤트 행위 생성기를 포함하는 군집 로봇 제어 방법
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제8항에서,상기 서버 또는 상기 리더 로봇은 하나의 태스크가 끝난 후 평가 정보를 입력받아 수행된 행위에 대한 파라미터를 업데이트하는 분석기를 더 포함하는 군집 로봇 제어 방법
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제7항에서,상기 추종 로봇은,기본 행위를 기억하는 기본 행위 데이터베이스, 그리고상기 타임 행위 트리로부터 어떤 기본 행위를 해야 하는지 결정하고, 상기 결정된 기본 행위를 하기 위해 상기 추종 로봇이 이동해야 할 타임 경로점 트리를 생성하는 행위 분석기를 포함하는 군집 로봇 제어 방법
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제10항에서,상기 추종 로봇은 상기 타임 경로점 트리를 이용하여 상기 추종 로봇의 현재 위치와 목표 위치 사이의 거리와 상기 추종 로봇이 어떤 속도로 움직여야 할지에 대한 속도 프로파일을 생성하는 군집 로봇 제어 방법
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제7항에서,상기 추종 로봇은 센서로부터의 미가공 센서 데이터를 이용하여 상기 추종 로봇의 위치, 속도, 방향, 현재 상태, 장애물 정보를 포함하는 전처리 데이터를 생성하고, 상기 전처리 데이터를 이용하여 상기 추종 로봇의 행위를 조정하는 군집 로봇 제어 방법
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