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이동 로봇의 주행 경로 계획 방법에 있어서,제1위치에서 장애물과의 충돌 확률에 따라, 부모 벡터에 대한 제1최대 크기를 결정하는 단계;상기 제1최대 크기 범위 내에서, 상기 제1위치를 시점으로하는 복수의 부모 백터를 랜덤하게 생성하는 단계;상기 부모 벡터 중 선택된 제1부모 벡터의 종점인 제2위치에서 상기 장애물과의 충돌 확률에 따라, 자식 벡터에 대한 제2최대 크기를 결정하는 단계;상기 제2위치를 시점으로 하고 상기 부모 벡터들의 종점 방향을 향하는 상기 자식 벡터를 이용하여, 상기 제2최대 크기의 자식 벡터가 도달 가능한 영역의 외부에 종점이 존재하는 제2부모 벡터를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라, 상기 제1부모 벡터 및 상기 제2부모 벡터를 주행 경로로 결정하는 단계를 포함하는 주행 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 복수의 부모 벡터의 개수는상기 충돌 확률에 따라 결정되는주행 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1 및 제2최대 크기는상기 제1 및 제2위치에서 상기 장애물까지의 거리에 비례하여 결정되는주행 경로 계획 방법
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제 3항에 있어서,상기 제1최대 크기를 결정하는 단계는상기 제1위치의 주변 장애물 중에서, 상기 제1위치와 가장 가까운 장애물과의 충돌 확률에 따라 상기 제1최대 크기를 결정하며,상기 제2최대 크기를 결정하는 단계는상기 제2위치의 주변 장애물 중에서, 상기 제2위치와 가장 가까운 장애물과의 충돌 확률에 따라 상기 제2최대 크기를 결정하는주행 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 제1부모 벡터는상기 제1최대 크기의 부모 벡터 중 선택되는 부모 벡터인주행 경로 계획 방법
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제 1항에 있어서,상기 제2부모 벡터를 판단하는 단계는상기 제2위치를 시점으로하여, 상기 복수의 부모 백터에 대한 복수의 자식 벡터를 생성하는 단계; 및상기 자식 벡터 중 상기 제2최대 크기를 벗어난 자식 벡터에 대한 제2부모 벡터를 결정하는 단계를 포함하며,상기 자식 벡터의 종점은 상기 부모 백터의 종점인주행 경로 계획 방법
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이동 로봇의 주행 경로 계획 방법에 있어서,제1위치와 제1장애물과의 거리 이하의 크기로, 상기 제1위치를 시점으로 하는 복수의 벡터를 랜덤하게 생성하는 단계;상기 벡터 중 선택된 대표 벡터의 종점 위치인 제2위치를 중심으로 하고, 상기 제2위치와 제2장애물과의 거리를 반지름으로하는 영역 외부에 종점이 존재하는 외부 벡터를 상기 복수의 벡터 중에서 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라, 상기 대표 벡터 및 상기 외부 벡터를 주행 경로로 결정하는 단계를 포함하는 주행 경로 계획 방법
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제 7항에 있어서,상기 제1장애물은 상기 제1위치와 가장 가까운 장애물이며,상기 제2장애물은 상기 제2위치와 가장 가가운 장애물인주행 경로 계획 방법
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제 7항에 있어서,상기 제1위치는상기 이동 로봇의 출발 위치 또는 상기 대표 벡터와 상기 외부 벡터의 종점인주행 경로 계획 방법
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이동 로봇의 주행 경로 계획 장치에 있어서,제1위치에서 장애물과의 충돌 확률에 따라, 부모 벡터에 대한 제1최대 크기를 결정하는 벡터 크기 결정부;상기 제1최대 크기 범위 내에서, 복수의 부모 백터를 랜덤하게 생성하는 벡터 생성부;상기 부모 벡터 중 선택된 제1부모 벡터의 종점인 제2위치를 시점으로 하고, 상기 부모 벡터들의 종점 방향을 향하는 자식 벡터를 이용하여, 제2최대 크기의 자식 벡터가 도달 가능한 영역의 외부에 종점이 존재하는 제2부모 벡터를 판단하는 벡터 판단부; 및상기 판단 결과에 따라, 상기 제1부모 벡터 및 상기 제2부모 벡터를 주행 경로로 결정하는 주행 경로 결정부를 포함하며,상기 벡터 크기 결정부는 상기 제2위치에서 상기 장애물과의 충돌 확률에 따라, 상기 제2최대 크기를 결정하는주행 경로 계획 장치
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