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수평방향으로 4개 이상의 센서(이하, 수평방향센서)가 구비되고, 수직방향으로 1개 이상의 센서(이하, 수직방향센서)가 구비된 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법에 있어서,표적으로부터 센서에 신호가 입력되는 단계(S100);입력된 신호로부터 고장센서를 판단하는 단계(S200);상기 고장센서를 배제하고, 상기 표적의 거리를 추정하는 단계(S300);상기 표적의 방위를 추정하는 단계(S400);상기 표적의 고각을 추정하는 단계(S500); 및상기 추정된 표적의 방위 및 고각에 대한 함정의 롤피치를 보상하는 단계(S600);를 포함하며,상기 고장센서를 판단하는 단계(S200)는 복수 개의 수평방향센서의 고장여부를 각각 판별하는 단계(S210);상기 수평방향센서 중 상기 수직방향센서에 대해 수직방향에 위치한 센서가 고장이 아닌 경우에는 상기 수직방향센서의 고장여부를 판별하는 단계(S220);상기 수평방향센서 중 2개 이상이 고장인지 판단하는 단계(S230); 및상기 수평방향센서 중 어느 하나가 고장인지 판단하는 단계(S240);를 포함하고,상기 수평방향센서의 고장여부를 판별하는 단계(S210)는 하기의 수식에 따라 각각의 수평방향센서 사이의 표적의 신호가 입력된 시간차를 측정하는 단계(S211); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 수평방향센서의 고장여부를 판별하는 단계(S210)는 하기의 수식에 따라, 각각의 수평방향센서 사이의 측정된 시간차()를 각각의 수평방향센서 사이의 거리()로 나눈 값의 최대값과 최소값의 차의 절대값이 기 설정된 제 1 문턱값()을 초과하는 경우에는 해당 수평방향센서()를 고장으로 판별하는 단계(S212);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 3항에 있어서,상기 수직방향센서의 고장여부를 판별하는 단계(S220)는 하기의 수식을 만족하는 경우에는, 상기 수직방향센서를 고장으로 판별하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 표적의 거리를 추정하는 단계(S300)는 상기 수평방향센서 중 어느 하나가 고장인 경우에는 고장으로 판별된 센서(이하, 고장센서)를 배제한 후, 하기의 수식과 같은 구면보간(Spherical interploation) 방법을 적용하여 표적까지의 거리(이하, 표적거리)를 추정하는 단계(S310); 및상기 수평방향센서 중 고장센서가 없는 경우에는 상기 구면보간 방법에 의해, 3개의 수평방향센서로부터 추정된 표적거리를 각각 도출하는 단계(S320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 표적의 거리를 추정하는 단계(S300)는 도출된 각각의 표적거리의 최대값과 최소값의 차가 기 설정된 제 2 문턱값()을 초과하는지 판단하는 단계(S330);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 6항에 있어서,상기 표적의 거리를 추정하는 단계(S300)는 추정된 각각의 표적거리의 최대값과 최소값의 차가 기 설정된 제 2 문턱값()을 초과하는 경우에는 기 설정된 거리값 미만의 표적거리를 배제하는 단계(S340);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 7항에 있어서,상기 표적의 거리를 추정하는 단계(S300)는 각각의 표적거리의 중위값(MEDIAN)을 함정으로부터의 표적거리로 추정하는 단계(S350);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 8항에 있어서,상기 표적의 방위를 추정하는 단계(S400)는 수평방향센서가 2개 이상 정상인 경우에는 하기의 수식에 따라 표적의 방위()를 추정하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 9항에 있어서,상기 표적의 고각을 추정하는 단계(S500)는 상기 수평방향센서 중 상기 수직방향센서에 대해 수직방향에 위치한 센서 및 상기 수직방향센서가 정상인 경우에는, 하기의 수식에 따라 표적의 고각후보(, )를 추정하는 단계(S510);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 10항에 있어서,상기 표적의 고각을 추정하는 단계(S500)는 상기 표적의 고각후보에 표적이 존재하는 경우 예상되는 각각의 시간차()를 계산하는 단계(S520);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 11항에 있어서,상기 예상되는 시간차() 중 측정된 시간차()에 더 가까운 시간차를 갖는 고각을 상기 표적의 고각으로 선택하는 단계(S530);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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제 12항에 있어서,상기 롤피치를 보상하는 단계(S600)는 하기의 수식에 따라, 롤피치가 보상된 표적의 방위각() 및 롤피치가 보상된 표적의 고각()을 도출하는 것을 특징으로 하는 수동 거리측정 소나에서 중복성을 가지는 입체배열 센서를 이용한 표적 위치추정 방법
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