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중재시술을 위한 니들부의 5자유도 운동 및 상기 니들부의 롤링 운동을 구현하기 위한 중재시술용 마스터장치이고,사용자의 파지를 위한 손잡이부;상기 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하도록 상기 손잡이부에 구비되는 직선운동모듈;상기 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하도록 상기 손잡이부와 결합되는 회전운동모듈;상기 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하도록 상기 회전운동모듈과 결합되는 평면운동모듈; 및상기 니들부의 롤링 운동을 구현함은 물론, 상기 회전운동모듈이 동작되도록 하는 회전운동모드와, 상기 평면운동모듈이 동작되도록 하는 평면운동모드와, 상기 니들부가 롤링 운동하도록 하는 롤링운동모드를 선택하도록 상기 손잡이부에 구비되는 모드선택모듈;을 포함하고,상기 손잡이부는 상기 직선운동모듈이 설치되는 직선바디부; 상기 직선바디부에 구비되고, 상기 회전운동모듈이 결합되는 연결바디부; 및 상기 직선바디부에 구비되고, 상기 모드선택모듈이 결합되는 모드바디부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제1항에 있어서,상기 직선운동모듈은,상기 손잡이부에 끼움 고정되는 삽입가이드부;상기 삽입가이드부에 왕복 이동 가능하게 끼움 결합되는 삽입샤프트부; 및상기 삽입샤프트부의 이동에 따른 위치를 감지하는 직선운동감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제1항에 있어서,상기 회전운동모듈은,중재시술에 따른 초기화에 따라 설정되는 상기 니들부의 기울기에 대응하여 상기 손잡이부가 기울어지도록 상기 손잡이부를 2자유도 회전 운동시키는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제1항에 있어서,상기 평면운동모듈은,바닥에 지지되는 제1평판부;제1방향으로 이동되도록 상기 제1평판부에서 이격 배치되는 제2평판부;상기 제1방향과 직교하는 제2방향으로 이동되도록 상기 제2평판부에서 이격 배치되고, 상기 회전운동모듈이 결합되는 제3평판부;상기 제1평판부에 대하여 상기 제2평판부가 상기 제1방향으로 이동되도록 상기 제1평판부와 상기 제2평판부를 상호 이동 가능하게 결합시키는 제1이동부;상기 제2평판부에 대하여 상기 제3평판부가 상기 제2방향으로 이동되도록 상기 제2평판부와 상기 제3평판부를 상호 이동 가능하게 결합시키는 제2이동부;상기 제1평판부와 상기 제2평판부 사이에 구비되고, 상기 제1평판부에 대한 상기 제2평판부의 상대 위치를 검출하는 제1위치측정부; 및상기 제2평판부와 상기 제3평판부 사이에 구비되고, 상기 제2평판부에 대한 상기 제3평판부의 상대 위치를 검출하는 제2위치측정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제5항에 있어서,상기 평면운동모듈은,상기 제1평판부에 대하여 상기 제2평판부를 초기 위치에 정위치시키고, 상기 제2평판부에 대하여 상기 제3평판부를 초기 위치에 정위치시키는 정위치복귀부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제5항에 있어서,상기 평면운동모듈은,상기 손잡이부가 상기 제1방향과 상기 제2방향으로 이동된 상태를 유지시키는 평면브레이크부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제1항에 있어서,상기 모드선택모듈은,상기 손잡이부에 슬라이드 이동 가능하게 설치되는 슬라이드블럭;상기 슬라이드블럭이 슬라이드 이동 가능하게 결합되는 슬라이드가이드;상기 슬라이드블럭에 결합되는 모드선택블럭;상기 모드선택블럭에 승강 또는 회전 가능하게 결합되는 조절샤프트;상기 조절샤프트에 결합 고정되는 롤링조작부;상기 조절샤프트의 승강 동작 또는 상기 슬라이드블럭의 슬라이드 이동에 따라 상기 회전운동모드와 상기 평면운동모드와 상기 롤링운동모드 중 어느 하나의 운동모드를 결정하는 모드선택부;상기 모드선택부에 접속되어 상기 조절샤프트의 승강 동작에 따른 제1신호를 상기 모드선택부에 전달하는 제1전환감지부; 및상기 모드선택부에 접속되어 상기 슬라이드블럭의 슬라이드 이동에 따른 제2신호를 상기 모드선택부에 전달하는 제2전환감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,상기 직선운동모듈과 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈의 전체 동작 여부 및 상기 니들부의 롤링 운동 여부를 선택하는 클러치유닛; 및상기 모드선택모듈과 연계하여 상기 직선운동모듈과 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈의 동작을 제어하는 마스터제어유닛; 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치
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중재시술을 위한 니들부의 5자유도 운동 및 상기 니들부의 롤링 운동을 구현하는 중재시술용 마스터장치의 손잡이이고,상기 니들부의 1자유도 직선 운동을 구현하는 직선운동모듈;상기 니들부의 롤링 운동을 구현함은 물론, 상기 니들부의 2자유도 회전 운동을 구현하는 회전운동모듈을 동작시키기 위한 회전운동모드와, 상기 니들부의 2자유도 평면 운동을 구현하는 평면운동모듈을 동작시키기 위한 평면운동모드와, 상기 니들부를 롤링 운동시키기 위한 롤링운동모드를 선택하도록 하는 모드선택모듈;상기 직선운동모듈이 설치되는 직선바디부;상기 직선바디부에 구비되고, 상기 회전운동모듈이 결합되는 연결바디부; 및상기 직선바디부에 구비되고, 상기 모드선택모듈이 결합되는 모드바디부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치의 손잡이
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제10항에 있어서,상기 직선운동모듈과 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈의 전체 동작 여부 및 상기 니들부의 롤링 운동 여부를 선택하는 클러치유닛; 및상기 직선바디부에 구비되고, 상기 클러치유닛이 결합되는 클러치바디부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치의 손잡이
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제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 마스터장치의 제어방법이고,상기 회전운동모드와 상기 평면운동모드 중 어느 하나를 선택하는 모드선택단계;상기 모드선택단계에 따라 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈 중 선택되는 하나의 운동모듈만을 동작시키는 경로조정단계;상기 경로조정단계 이후, 상기 롤링운동모드를 선택하는 롤링모드단계;상기 경로조정단계 또는 상기 롤링모드단계를 거친 다음, 상기 직선운동모듈만을 동작시키는 직선조정단계; 및상기 직선조정단계를 거친 다음, 상기 니들부를 롤링 운동시키는 롤링조정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치의 제어방법
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제12항에 있어서,슬레이브로봇에 구비된 상기 니들부의 2자유도 회전 상태에 대응하여 상기 손잡이부가 기울어지도록 상기 회전운동모듈을 동작시키는 세팅단계; 및상기 직선운동모듈과 상기 회전운동모듈과 상기 평면운동모듈의 전체 동작 여부 및 상기 니들부의 롤링 운동 여부를 선택하는 클러치단계; 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술용 마스터장치의 제어방법
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중재시술을 위한 니들부의 5자유도 운동 및 상기 니들부의 롤링 운동을 구현하는 원격중재시술장치이고,제1항, 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 마스터장치;상기 직선운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 1자유도 직선 운동시키거나 상기 니들부를 롤링 운동시키는 니들구동부;상기 회전운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 2자유도 회전 운동시키거나 상기 평면운동모듈의 동작에 따라 상기 니들부를 2자유도 평면 운동시키는 슬레이브로봇; 및상기 마스터장치의 동작에 따라 상기 니들구동부의 동작과 상기 슬레이브로봇의 동작을 제어하는 중재제어유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격중재시술장치
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