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모터의 입력축에 마련되고 기 정해진 판단 기준치 이하의 저해상도의 입력축 절대위치 검출기와,상기 모터의 출력축에 마련된 감속기와,상기 감속기의 출력축에 마련되어 해상도가 감속비 보다 크거나 같은 저해상도의 출력축 절대위치 검출기와,상기 입력축 절대위치와 출력축 절대위치, 및 감속기의 감속비를 토대로 모터의 고해상도의 출력축 절대 위치를 도출하는 모터 제어부를 포함하고,상기 모터 제어부는,출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고,모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 상기 정의된 옵셋을 상기 초기옵셋 및 입력축 절대위치 검출기의 해상도 및 감속비 및 출력축 절대위치를 토대로 도출하고, 도출된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 입력축 연산값을 도출하며,상기 출력축 절대 위치를 토대로 출력축 연산값을 도출하고,도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 토대로 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하며,상기 옵셋(Off)은 초기 옵셋(Off_O), 입력측 해상도(Ni), 감속비(R), 및 출력측 절대위치(pos_o)를 토대로 기 설정된 관계식으로부터 도출되며, 상기 옵셋은 다음 식 11을 만족하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 모터 제어부는, 출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하고, 모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 기 설정된 관계식을 토대로 옵셋을 연산하는 옵셋 연산모듈과,상기 연산된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 기 설정된 관계식을 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 모듈과,출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 토대로 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 모듈과
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제1항에 있어서, 상기 입력축 절대위치 검출기는입력축 증분형 위치 검출기이고 출력축 절대위치 검출기는 저해상도의 출력축 절대위치 검출기일 수 있고, 상기 초기 옵셋은 0으로 설정되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치
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출력축 절대위치가 0이 되는 시점의 입력축의 절대위치를 초기옵셋으로 설정하는 단계와, 모터의 구동 시 출력축 절대위치가 변동되는 시점에서 입력축 절대 위치를 옵셋으로 정의하여 기 설정된 관계식을 토대로 상기 정의된 옵셋을 연산하는 옵셋 연산 단계와, 설정된 옵셋 및 입력축 절대위치 및 감속비를 토대로 기 설정된 관계식을 토대로 입력축 연산값을 도출하는 입력축 연산 단계와,출력축 절대위치 검출기의 출력축 절대 위치를 각도로 변환하여 출력축 연산값을 도출하는 출력축 연산 단계와,도출된 입력축 연산값과 출력축 연산값을 가산하여 고해상도 출력축 절대 위치를 도출하는 고해상도 출력축 절대위치 도출 단계를 포함하고,상기 옵셋(Off)은 초기 옵셋(Off_0 ), 입력측 해상도(Ni), 감속비(R), 및 출력측 절대위치(pos_o)를 토대로 기 설정된 관계식으로부터 도출되며, 상기 옵셋은 다음 식 21을 만족하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법
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