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컬러 센서와 깊이 센서를 갖는 제1 카메라로부터 획득된 제1 영상으로부터 복수의 객체들을 식별하는 객체 식별 모듈;각 객체들 간의 3차원 거리 및 오버랩 비율에 기초하여 복수의 객체들 중 일부 또는 전부를 그룹화하여 객체 그룹을 형성하는 그룹 형성 모듈;상기 객체 그룹을 단일 객체로서 추적하는 그룹 추적 모듈; 및상기 객체 그룹과 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 3차원 거리 및 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 오버랩 비율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 객체 그룹 내 객체들 중 일부 또는 전부를 그룹 해제하는 그룹 해제 모듈을 포함하되,상기 객체 식별 모듈은,상기 제1 카메라로부터 획득된 제1 영상에 기초하여 각 객체에 대한 객체 정보를 획득하고,상기 제1 카메라와 상이한 제2 카메라로부터 획득된 상기 식별된 객체의 특정 영역을 확대 촬영한 제2 영상에 기초하여 객체 이름 정보를 획득하는, 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 그룹 형성 모듈은,상기 제1 영상으로부터 식별된 제1 객체와 제2 객체 간의 3차원 거리가 제1 스레스홀드 거리 미만이고, 상기 제1 객체와 상기 제2 객체 간의 오버랩 비율이 스레스홀드 비율 이상인 경우, 상기 제1 객체와 상기 제2 객체를 그룹화하여 제1 객체 그룹을 형성하는, 객체 추적 장치
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제 2 항에 있어서,상기 그룹 형성 모듈은,상기 제1 영상으로부터 식별된 제3 객체와 상기 제1 객체 그룹 간의 3차원 거리가 상기 제1 스레스홀드 거리 미만이고, 상기 제3 객체와 상기 제1 객체 그룹 내 객체들 간의 오버랩 비율들 중 적어도 하나가 스레스홀드 비율 이상인 경우, 상기 제3 객체를 상기 제1 객체 그룹에 더 그룹화하는, 객체 추적 장치
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제 2 항에 있어서,상기 그룹 해제 모듈은,상기 제1 객체 그룹과 상기 제1 객체 간의 3차원 거리가 상기 제1 스레스홀드 거리 이상이며 제2 스레스홀드 거리 미만이거나, 또는 상기 제1 객체와 상기 객체 그룹 내 다른 객체 간의 오버랩 비율들 모두가 스레스홀드 비율 미만인 경우, 상기 제1 객체가 상기 제1 객체 그룹으로부터 그룹 해제된 것으로 결정하는, 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 그룹 해제 모듈은,제1 프레임에서의 객체 그룹과 상기 제1 프레임 이후의 프레임인 제2 프레임에서의 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 3차원 거리 및 상기 제2 프레임에서의 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 오버랩 비율에 기초하여, 상기 객체 그룹 내 객체들 중 일부 또는 전부를 그룹 해제할지 여부를 결정하는, 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 객체 식별 모듈은,상기 각 객체에 대한 객체 정보와 객체 이름 정보를 획득하고, 상기 그룹 형성 모듈은,상기 객체 그룹에 대한 그룹 정보와 그룹 이름 정보를 획득하고,상기 그룹 해제 모듈은,그룹 해제된 객체에 대한 객체 정보와 객체 이름 정보를 다시 획득하고, 상기 그룹 해제된 객체가 포함되었던 객체 그룹에 대한 그룹 정보와 그룹 이름 정보를 다시 획득하는, 객체 추적 장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 객체 정보는, 개별 객체에 대한 위치 정보, 관심영역 정보, SURF(speed-up robust feature) 특징 정보 및 컬러 히스토그램 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 그룹 정보는, 상기 객체 그룹에 대한 그룹 위치 정보를 포함하는, 객체 추적 장치
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삭제
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제 6 항에 있어서,상기 그룹 형성 모듈은,획득된 객체 정보 및 객체 이름 정보에 기초하여, 상기 그룹 정보 및 상기 그룹 이름 정보를 획득하는, 객체 추적 장치
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제 9 항에 있어서,상기 그룹 해제 모듈은,상기 제1 카메라로부터 획득된 제1 영상에 기초하여 그룹 해제된 객체에 대한 객체 정보를 다시 획득하고, 다시 획득된 객체 정보에 기초하여 이미 획득된 객체 이름 중 하나를 상기 그룹 해제된 객체에 대한 객체 이름으로 할당하는, 객체 추적 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제1 카메라는 RGB-D 카메라이고, 상기 제2 카메라는 PTZ 카메라인, 객체 추적 장치
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컬러 센서와 깊이 센서를 갖는 제1 카메라로부터 획득된 제1 영상으로부터 복수의 객체들을 식별하는 단계;각 객체들 간의 3차원 거리 및 오버랩 비율에 기초하여 복수의 객체들 중 일부 또는 전부를 그룹화하여 객체 그룹을 형성하는 단계;상기 객체 그룹을 단일 객체로서 추적하는 단계; 및상기 객체 그룹과 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 3차원 거리 및 상기 객체 그룹 내 각 객체 간의 오버랩 비율 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 객체 그룹 내 객체들 중 일부 또는 전부를 그룹 해제하는 단계를 포함하되,상기 복수의 객체들을 식별하는 단계는,상기 제1 영상에 기초하여 각 객체에 대한 객체 정보를 획득하는 단계; 및상기 제1 영상과 상이하고, 식별된 객체의 특정 영역을 확대 촬영한 제2 영상에 기초하여 객체 이름 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 객체 추적 방법
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