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사용자의 고관절 영역에 장착되는 구동장치에서 구동력이 제공되는 하지 보조로봇의 골격구조에 있어서,상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 각각 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동되는 복수 개의 대퇴 지지부재;복수 개의 상기 대퇴 지지부재의 타단에 연결되는 무릎 관절부재;상기 무릎 관절부재에 일단이 장착되며, 복수 개의 상기 대퇴 지지부재의 움직임에 따라 상기 무릎 관절부재를 중심으로 구동되는 하퇴 지지부재;를 포함하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제1항에 있어서,상기 대퇴 지지부재는 상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동 가능한 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제1 대퇴 지지부재와 독립적으로 상기 하지 보조로봇의 구동장치에 일단이 연결되고 타단은 상기 제1 대퇴 지지부재와 별도로 상기 무릎 관절부재에 연결되어 미리 결정된 범위에서 구동 가능한 제2 대퇴 지지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제2 대퇴 지지부재는 상기 구동장치 및 상기 무릎 관절부재를 나란히 연결하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 하퇴 지지부재는 하지 보조로봇 착용자의 대퇴 및 하퇴를 감싸는 형상을 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 제2 대퇴 지지부재는 상기 구동장치를 구성하는 제1 관절 구동부재 및 제2 관절 구동부재에 각각 연결되고, 상기 제1 관절 구동부재 및 상기 제2 관절 구동부재는 각각의 상기 제1 대퇴 지지부재 또는 제2 대퇴 지지부재를 독립적으로 회전 구동하거나 회전에 의한 견인 구동하는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제5항에 있어서,상기 하퇴 지지부재는 상기 제1 관절 구동부재 및 상기 제2 관절 구동부재의 회전각 편차에 의하여 회전되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제5항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재에 연결된 제1 관절 구동부재의 회전각에 따라 사용자의 고관절에 대한 대퇴의 회전각이 결정되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제6항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재에 연결된 제1 관절 구동부재의 회전각과 상기 제2 대퇴 지지부재에 연결된 제2 관절 구동부재의 회전각 편차에 따라 상기 무릎 관절부재에 대한 상기 하퇴 지지부재의 회전각이 결정되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제8항에 있어서,상기 회전각 편차가 증가되면 상기 무릎 관절부재에 대한 상기 하퇴 지지부재의 회전각이 증가되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제2항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재 및 상기 제2 대퇴 지지부재의 타단과 상기 하퇴 지지부재의 상단을 상기 무릎 관절부재에 회전 가능하게 연결하는 각각의 힌지축은 평행하게 상기 무릎 관절부재를 관통하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제10항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재의 타단, 상기 제2 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 상단을 상기 무릎 관절부재에 회전 가능하게 연결하는 3개의 힌지축의 관통점은 삼각형의 꼭지점 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제11항에 있어서,상기 3개의 힌지축의 관통점은 직각 삼각형 형태로 배치되며, 상기 제1 대퇴 지지부재의 타단은 직각 삼각형의 꼭지점 중 직각에 해당되는 꼭지점에 연결되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제12항에 있어서,상기 제1 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 일단은 각각의 힌지축을 중심으로 회전이 가능하되, 상호 회전이 종속되도록 각각의 힌지축은 기어로 접속되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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제2항에 있어서,상기 무릎 관절부재에 상기 제1 대퇴 지지부재의 타단 및 상기 하퇴 지지부재의 회전 각도를 제한하기 위한 스토퍼가 구비되는 것을 특징으로 하는 하지 보조로봇의 골격구조
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