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차량에 설치되고 상기 차량의 외부 환경을 감지하는 센서부;상기 센서부의 출력값을 이용해 상기 차량이 주행하는 차로의 상태를 판단하는 판단부;를 포함하고,상기 센서부는 비전 센서와 레이더 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차로 판단 장치로서,상기 센서부는 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로를 감시하고, 상기 차량의 후방을 상기 주행 차로보다 넓은 범위로 감시하며,상기 판단부는 주행 차로에서 상기 차량이 위치한 자차 블록 및 상기 자차 블록 후방의 후방 블록을 생성하고,상기 판단부는 상기 주행 차로의 측후방에 타차량이 존재하는 것으로 파악되면, 상기 후방 블록의 측방에 타차 블록을 생성하며, 상기 타차 블록의 전방에 주행 블록을 생성하고,상기 판단부는 상기 자차 블록과 상기 주행 블록의 개수로 도로의 최대 차로수를 판단하거나, 상기 차량의 현재 주행 차로가 몇 번째 차로인지 판단하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 영상 촬영을 통해 상기 차량의 전방을 감시하는 상기 비전 센서를 포함하고,상기 판단부는 상기 비전 센서의 출력값을 이용해 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로를 파악하며, 상기 주행 차로의 변경이 감지되면 도로의 최대 차로수를 업데이트하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 반사 신호를 이용해 상기 차량의 후방을 감시하는 상기 레이더 센서를 포함하고,상기 판단부는 상기 레이더 센서의 출력값을 이용해 상기 차로의 가드레일을 파악하며, 상기 가드레일의 감지 여부에 따라 도로의 최대 차로수를 업데이트하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 반사 신호를 이용해 상기 차량의 후방을 감시하는 상기 레이더 센서를 포함하고,상기 판단부는 상기 레이더 센서의 출력값을 이용해 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로의 좌측 또는 우측의 타차량을 파악하며, 상기 타차량의 감지 여부에 따라 도로의 최대 차로수를 업데이트하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로를 감시하고, 상기 차량의 후방을 상기 주행 차로보다 넓은 범위로 감시하며,상기 판단부는 상기 차로의 블록을 생성하고, 상기 센서부의 출력값을 이용해서 상기 블록을 업데이트하며,상기 판단부는 업데이트된 상기 블록을 이용해서 도로의 최대 차로수를 판단하거나, 상기 차량의 현재 주행 차로가 몇 번째 차로인지 판단하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로를 감시하고, 상기 차량의 후방을 상기 주행 차로보다 넓은 범위로 감시하며,상기 판단부는 상기 주행 차로에서 상기 차량이 위치한 자차 블록 및 상기 자차 블록 후방의 후방 블록을 생성하고, 상기 차량이 차로를 변경하면, 상기 자차 블록의 측방에 새로운 자차 블록을 생성하는 차로 판단 장치
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제1항에 있어서,상기 센서부는 상기 차량이 현재 주행 중인 주행 차로를 감시하고, 상기 차량의 후방을 상기 주행 차로보다 넓은 범위로 감시하며,상기 판단부는 상기 주행 차로에서 상기 차량이 위치한 자차 블록 및 상기 자차 블록 후방의 후방 블록을 생성하고,상기 판단부는 상기 후방 블록의 측방에 가드레일이 존재하는 것으로 파악되면, 상기 후방 블록의 측방에 말단 블록을 생성하는 차로 판단 장치
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제7항에 있어서,상기 판단부는 좌측의 말단 블록과 우측의 말단 블록이 생성되면 도로의 최대 차로수를 확정하는 차로 판단 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 차량에 설치되고 교통 정보를 제공하는 네비게이션;을 포함하고,상기 판단부는 상기 센서부의 출력값을 이용하여 판단된 상기 차로의 상태를 상기 네비게이션으로 제공하는 차로 판단 장치
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