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복수의 압력센서가 구비된 발판(100);상기 발판(100)에 형성되어 사용자가 착석할 수 있는 의자(200);상기 의자(200)에 착석하는 상기 사용자와 마주하는 방향으로 상기 발판(100)에 형성된 디스플레이부(300);상기 발판(100) 또는 상기 의자(200)에 구비된 압력센서에 의해 측정된 사용자의 체중 값과 트레이닝 프로그램을 실행하여 상기 디스플레이부(300)에 디스플레이되도록 제어하는 제어부(400), 및 상기 의자(200)의 등받이 부분에 설치되어 상기 사용자를 지지하는 체간 지지용 암(500);를 포함하고, 상기 제어부(400)는 사용자의 자세 변화에 따라 사용자를 지속적으로 지지하도록 상기 체간 지지용 암(500)을 제어하며, 상기 발판(100)은 제1 전방좌측 압력센서(110), 제1 전방우측 압력센서(120), 제1 후방좌측 압력센서(130), 및 제1 후방우측 압력센서(140)를 포함하고, 상기 의자(200)는 착석한 사용자의 둔부(臀部)를 지지하며, 앉은 자세의 체중 값을 측정하기 위한 제2 전방좌측 압력센서(231), 제2 전방우측 압력센서(232), 제2 후방좌측 압력센서(233), 및 제2 후방우측 압력센서(234)가 구비된 바닥판(230)을 포함하며, 상기 사용자의 선 자세와 앉은 자세에서 압력중심(COP:Center Of Pressure) 좌표(COPX, COPY)는 아래의 수학식에 의해 측정되고, COPX=W((AR+PR)-(AL+PL))/2(AR+PR+AL+PL)COPY=L((AR+PR)-(AL+PL))/2(AR+PR+AL+PL)상기 수학식에서, 상기 AL은 상기 제1 전방좌측 압력센서(110) 또는 상기 제2 전방좌측 압력센서(231)에 의해 측정된 압력 값, 상기 AR은 상기 제1 전방우측 압력센서(120) 또는 상기 제2 전방우측 압력센서(232)에 의해 측정된 압력 값, 상기 PL은 상기 제1 후방좌측 압력센서(130) 또는 상기 제2 후방좌측 압력센서(233)에 의해 측정된 압력 값, 상기 PR은 상기 제1 후방우측 압력센서(140) 또는 상기 제2 후방우측 압력센서(234)에 의해 측정된 압력 값, 상기 W는 세로방향 길이, 및 상기 L은 가로방향 길이인 것을 특징으로 하며, 상기 사용자가 몸을 앞으로 기울이는 동작을 수행하는 경우, 상기 압력중심(COP)이 신체(발)가 접촉하는 지지면의 모든 점에 의해 둘러싸인 지지영역(BOS:BASE OF SUPPORT) 앞쪽 방향으로 이동하고, 상기 체간 지지용 암(500) 내부의 가속도 센서가 움직임의 빠르기를 감지함에 따라,상기 제어부(400)가 상기 체간 지지용 암(500)을 제어하여, 상기 사용자의 상기 압력중심(COP)을 상기 지지영역(BOS) 중앙으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 의자(200)는상기 바닥판(230)의 양측에 형성된 팔걸이(220);상기 팔걸이(220)의 선단에 구비된 다이얼 및 푸시 방식의 제어버튼(210); 및상기 바닥판(230) 하부로 형성된 리프팅부(240);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어부(400)는선 자세 또는 앉은 자세에서 각각 상기 발판(100) 또는 상기 바닥판(230)에 사용자의 발 또는 둔부가 닿음으로써, 상기 압력중심(COP) 좌표를 상기 디스플레이부(300)에 표시하고, 동시에 타깃좌표를 표시하여, 사용자가 상기 타깃좌표에 상기 압력중심(COP) 좌표를 일치시키도록 하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 제어부(400)는상기 타깃좌표를 사용자의 원래 위치로 이동시켜, 사용자가 상기 타깃좌표에 상기 압력중심(COP) 좌표를 일치시키도록 하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 압력중심(COP)이 상기 지지영역(BOS) 뒤쪽 방향으로 이동하는 경우, 상기 제어부(400)는 사용자가 상기 의자(200)에 앉으려는 의도로 파악하고, 상기 체간 지지용 암(500)을 제어하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어부(400)는상이한 위치에 구비된 복수의 버튼을 누르도록 상기 디스플레이부(300)에 지시하고, 상기 버튼과 연동되어 상기 버튼의 누름에 따른 변화를 상기 디스플레이부(300)에 표시하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 9항에 있어서, 상기 버튼의 누름에 따른 변화는 색깔변화 또는 소리변화인 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 제어부(400)는 사용자의 앉은 자세 또는 선 자세에서 상기 발판(100)의 압력센서에 의해 측정된 오른발과 왼발의 체중 값을 상기 디스플레이부(300)에 디스플레이시키고, 오른발 또는 왼발의 체중을 증가 또는 감소시키도록 지시하거나, 또는 오른발 또는 왼발에 체중이 전혀 실리지 않도록 지시하고, 지시에 따른 결과를 디스플레이되도록 하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 11항에 있어서, 상기 제어부(400)는 주어진 시간 동안 오른발 또는 왼발에 소정의 체중이 유지(hold)되도록 유도하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 3항에 있어서, 상기 제어부(400)는사용자의 앉은 자세 또는 선 자세에서 오른발과 왼발의 체중 값을 상기 디스플레이부(300)에 디스플레이시키고, 상이한 체중 값인 경우, 오른발 또는 왼발에 힘을 빼거나 힘을 주도록 유도하여 양측 발에 실리는 체중이 동일한 상태로 앉기 또는 서기를 지시하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 13항에 있어서, 상기 제어부(400)는 주어진 시간 동안 오른발과 왼발에 동일한 체중 값이 유지(hold)되도록 유도하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 13항에 있어서, 사용자가 앉은 자세에서 상기 의자(200)의 로드셀 또는 압력센서가 부착된 양측 팔걸이(220)에 하중이 가해지면, 상기 제어부(400)는 상기 사용자가 일어서려는 것으로 판단하고, 상기 의자(200)의 바닥판(230) 하부에 구비된 리프팅부(240)가 상승하도록 제어하고, 동시에 상기 바닥판(230)이 45° 기울어지도록 제어하여 상기 사용자의 서기 동작을 보조하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 15항에 있어서, 상기 체간 지지용 암(500)은 수직상승력 증가시켜 상기 사용자의 서기 동작을 보조하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 16항에 있어서,상기 양측 팔걸이(220)에서 사용자의 손이 떨어지면, 상기 제어부(400)는 상기 리프팅부(240)와 상기 체간 지지용 암의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 13항에 있어서, 상기 양측 팔걸이(220)에 사용자의 손이 접촉하여 하중이 가해지면, 상기 제어부(400)는 상기 리프팅부(240)가 하강하도록 제어하고, 동시에 상기 바닥판(230)이 수평이 되도록 제어하며, 상기 체간 지지용 암(500)의 수직상승력이 감소 되도록 제어하여 상기 사용자의 앉기 동작을 보조하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 16항 또는 제 18항에 있어서, 상기 제어부(400)는 상기 양측 팔걸이(220)에 가해지는 하중과 함께, 상기 발판(100)에 가해지는 체중 값을 가지고 사용자의 앉기와 서기동작을 파악하여 상기 리프팅부(240), 상기 바닥판(230) 또는 상기 체간 지지용 암(500)을 제어하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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제 19항에 있어서,상기 체간 지지용 암(500)은 유압 또는 모터방식으로 구동되며, 상기 팔걸이(220)에 구비된 다이얼 방식의 상기 제어버튼(210)으로 유압의 세기를 조절하거나 모터의 세기를 조절하여 상기 수직상승력을 조절하는 것을 특징으로 하는 재활훈련 시스템
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