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하부에 휠이 구비되는 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템에 있어서,차체와 휠의 사이에 배치되고 상기 휠의 구동에 따라 동작되는 링크 및 서스펜션을 포함하는 구동부;상기 구동부의 링크 및 서스펜션에 대한 초기 측정치를 입력하는 입력부;상기 구동부의 링크가 움직인 각도를 측정하는 각도추출부;상기 입력부에서 입력되는 초기 측정치 및 상기 각도추출부에서 측정되는 링크가 움직인 각도를 저장하는 저장부;상기 구동부와 입력부, 각도추출부, 저장부 및 출력부에 연결되어 동작을 제어하고, 상기 입력부에서 입력되는 초기 측정치 및 링크가 움직인 각도를 입력받아 서스펜션에 가해진 힘을 연산하는 제어부;상기 제어부에서 연산된 결과를 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 구동부는 A바, B바 및 C바로 이루어지는 링크와 서스펜션을 포함하고,A바의 일측단부는 본체의 일측에 회전가능하게 연결되며,A바의 타측단부는 B바의 일측단부에 링크연결되고 상기 B바의 일측에는 휠이 장착되며,상기 B바의 타측단부는 C바의 일측단부에 링크연결되고,상기 C바의 타측단부는 본체의 다른 일측에 회전가능하게 연결되며,상기 서스펜션은 일단이 본체의 다른 일측에 회전가능하게 연결되고 타측단부는 A바의 일측에 회전가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 입력부에 입력되는 초기 측정치는 링크의 길이와 링크가 고정되어 있는 위치, 압축되기 전 서스펜션의 길이, 서스펜션의 상단 고정부 좌표, 서스펜션의 하단 고정부 좌표, A바의 단부에서 서스펜션의 단부까지의 거리, 서스펜션의 스프링상수와 서스펜션의 댐핑계수가 포함되는 것을 특징으로 하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템
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제 1항에 있어서,상기 각도추출부는 선형적 특성을 지닌 가변저항을 사용하여 링크가 움직인 각도를 추출하거나 엔코더를 장착하여 링크가 움직인 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템
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하부에 휠이 구비되는 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 방법에 있어서,상기 입력부에 링크와 서스펜션에 대한 초기 측정치를 입력하는 단계(S100);상기 제어부가 본체를 구동하여 휠을 구동시키는 단계(S200);상기 제어부가 각도추출부를 제어하여 휠의 구동에 의해 링크가 움직이는 각도를 측정하는 단계(S300);상기 제어부가 상기 입력부에서 입력된 초기 측정치 및 상기 각도추출부에서 측정된 링크가 움직이는 각도를 저장부에 저장하는 단계(S400);상기 제어부가 저장부로부터 상기 초기 측정치 및 링크가 움직이는 각도를 입력받아 서스펜션의 힘을 연산하는 단계(S500);상기 제어부가 연산된 결과를 출력부를 통해 출력하는 단계(S600)를 포함하는 것을 특징으로 하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 제어부는 아래의 [수학식 3]에 따라 서스펜션의 길이 변화량을 연산하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 방법
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제 6항에 있어서,상기 제어부는 아래의 [수학식 2]에 따라 서스펜션의 압축된 전체 길이를 연산하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 방법
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제 5항에 있어서,상기 제어부는 아래의 [수학식 4]에 따라 서스펜션의 힘을 연산하는 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 방법
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