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소나로부터 생성되는 데이터 신호를 수신하는 수신부;수신된 데이터 신호를 전처리하여 표적을 탐지하고 탐지 데이터의 탐지 거리 및 신호 크기에 따라 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징 정보를 결정하여 후처리하는 신호 처리부;클러터가 제거된 탐지 데이터를 이용하여 고정 표적을 추적 및 추적 결과를 생성하는 고정 표적 추적부; 및 상기 추적 결과와 탐지 결과를 표시하는 화면 처리부;을 포함하며,상기 신호 처리부는,수신된 데이터 신호를 전처리 필터를 이용하여 특정 범위로 제한하고 전처리된 신호 처리 데이터를 생성하는 전처리부;상기 신호 처리 데이터로부터 표적을 탐지하여 탐지 데이터를 생성하는 표적 탐지부;상기 탐지 데이터로부터 거리 및 신호 크기를 추출 판별하여 데이터 맵 크기를 결정하고 가변 데이터 맵을 설정하는 데이터 맵 판별부; 및 설정된 가변 데이터 맵에 기반하여 상기 가변 통계적 특징 정보를 추출하고 상기 가변 통계적 특징 정보를 이용하여 클리터 신호를 제거하는 고정표적 후처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 1 항에 있어서,상기 데이터 맵 판별부는,상기 탐지 데이터로부터 특정 영역에서 중심값이 주변보다 큰 피크를 스캔하여 에코 신호의 거리와 신호 크기를 추출하는 피크신호 탐색부;추출된 에코 신호의 거리를 판별하는 거리 판별부;추출된 신호 크기를 판별하는 신호크기 판별부; 및 판별된 에코 신호의 거리 및 판별된 신호 크기에 따라 데이터 맵을 설정하는 데이터 맵 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 1 항에 있어서,상기 가변 통계적 특징 정보는 수중 고정표적의 거리 및 해양환경 변화에 따른 반사신호 특성을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 1 항에 있어서,상기 고정표적 후처리부는, 상기 데이터 맵에 기반하여 메디안값과 분산값을 추출하는 고정표적 특징정보 추출부;추출된 에코 신호의 거리와 신호 크기에 따라 상기 메디안값과 분산값을 조합하여 신호의 형상을 추정하여 형상 추정 결과를 생성하는 고정표적 형상추정부; 및상기 형상 추정 결과에 대하여 선형 분류기를 이용하여 표적 신호와 클러터 신호로 분류하고, 상기 클러터 신호를 제거하는 고정표적 클러터 확정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 5 항에 있어서,상기 형상 추정 결과는 에코 신호의 거리가 근거리이고 크기가 큰 경우, 상기 가변 데이터 맵 내의 영역별 분산값을 계산하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 5 항에 있어서,상기 형상 추정 결과는 에코 신호의 거리가 원거리이고 크기가 작은 경우, 상기 가변 데이터 맵에서의 인접한 영역간의 메디안값 기울기, 분산값 기울기, 데이터 맵 내 관심 영역의 분산값을 계산하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 7 항에 있어서, 상기 메디안값 기울기, 분산값 기울기, 및 분산값은 각각 수학식 (여기서, 은 의 메디안값을 나타낸다), 수학식 (여기서, 은 의 공분산값을 나타낸다) 및 수학식 (여기서, i는 데이터 맵에서의 피크의 개수를 의미하며, ln = 2n+1로서 영역을 구분하는 지표()이고, 은 또는 을 의미한다)를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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제 5 항에 있어서,상기 클러터 신호와 표적 신호의 분류는 상기 형상 추정 결과에 미리 설정된 문턱값을 적용하여 상기 문턱값 이상이면 표적 신호이고, 상기 문턱값 미만이면 클러터 신호로 분류되며, 상기 문턱값은 송신음파의 종류에 따라 달리 적용되는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 장치
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수신부가 소나로부터 생성되는 데이터 신호를 수신하는 단계; 신호 처리부가 수신된 데이터 신호를 전처리하여 표적을 탐지한 결과를 생성하는 단계; 상기 신호 처리부가 상기 탐지 결과에 기반하여 피크 신호의 탐지 거리 및 신호 크기에 따라 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징 정보를 결정하여 클러터를 제거하는 후처리 단계; 고정 표적 추적부가 클러터가 제거된 탐지 데이터를 활용하여 고정 표적을 추적 및 추적 결과를 생성하는 단계; 및 화면 처리부가 상기 탐지 결과와 추적 결과를 표시하는 단계;를 포함하며,상기 후처리 단계는,전처리부가 수신된 데이터 신호를 전처리 필터를 이용하여 특정 범위로 제한하고 전처리된 신호 처리 데이터를 생성하는 단계;표적 탐지부가 상기 신호 처리 데이터로부터 표적을 탐지하여 탐지 데이터를 생성하는 단계;데이터 맵 판별부가 상기 탐지 데이터로부터 거리 및 신호 크기를 추출 판별하여 데이터 맵 크기를 결정하고 가변 데이터 맵을 설정하는 단계; 및 고정표적 후처리부가 설정된 가변 데이터 맵에 기반하여 상기 가변 통계적 특징 정보를 추출하고 상기 가변 통계적 특징 정보를 이용하여 클리터 신호를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 데이터 맵 및 가변 통계적 특징정보를 적용하는 클러터 제거 방법
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