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복수의 GPS를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법(METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF MOVING ROBOT USING A PLURALITY OF GPS)
- 기술번호 : KST2017011974
- 담당센터 : 부산기술혁신센터
- 전화번호 : 051-606-6561
| 요약 | 본 발명은 복수의 GPS를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법으로서, 적어도 하나 이상의 위성으로부터 GPS 위성신호를 수신하는 3개의 GPS 수신부를 통해 기설정된 시간 동안 이동 로봇의 GPS 위치 정보를 수신하는 단계와, 수신된 3개의 GPS 위치 정보를 꼭짓점으로 하는 가상의 삼각형의 무게중심을 계산하여 상기 이동 로봇의 GPS 위치 데이터를 보정하는 단계와, 관성 항법 센서를 이용하여 상기 이동 로봇의 자세 및 이동 위치에 대한 연속적인 관성 데이터를 측정하는 단계와, 측정된 관성 데이터를 확장 칼만 필터를 통해 보정하는 단계와, 보정된 위치 데이터 및 관성 데이터에 기초하여 상기 이동 로봇의 이동 위치를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.이에 따라, 복수 개의 저가형 GPS 수신기를 이용하여 비용 절감 및 수신 안정도가 향상되며, 수신된 복수의 GPS 데이터를 삼각 중심법을 통해 보정하여 더욱 정밀한 위치 정보를 제공하는 효과가 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G01S 19/03 (2016.02.22) G01S 19/25 (2016.02.22) G01S 19/31 (2016.02.22) |
| CPC | G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) G01S 19/03(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020160003158 (2016.01.11) |
| 출원인 | 부산대학교 산학협력단 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2017-0083817 (2017.07.19) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 공개 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | N |
| 심사청구항수 | 1 |