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액체, 및 상기 액체에 포함된 퇴적물이 수용되는 수조; 및상기 수조 내부로 투입되어 상기 액체를 부유하며, 상기 퇴적물의 퇴적 높이를 측정하는 측정로봇을 포함하며, 상기 측정로봇은상기 액체를 부유하는 본체와, 상기 본체에 장착되어 상기 본체를 이동시키는 이송부와,상기 본체 하부에 장착되어 상기 퇴적물의 높이를 측정하는 센싱부와, 상기 센싱부가 상기 측정로봇에 마주하는 영역의 상기 퇴적물 높이를 측정할 수 있게 상기 센싱부의 자세를 제어하여 상기 센싱부가 상기 퇴적물을 향하도록 하는 자세 제어부를 포함하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 1항에 있어서,상기 측정로봇은상기 본체의 상부면에 배치되어 상기 본체의 이동에서 열을 발산하는 열원을 더 포함하고, 상기 수조는상기 액체 상부에 배치되어 상기 열원으로부터 발산되는 열을 기반으로 상기 측정로봇의 위치를 추적하는 위치 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 수조는상기 수조의 테두리 영역에 각각 배치되어, 서로 상이한 색상의 광을 발산하는 광원을 포함하고,상기 측정로봇은 상기 본체 상부에 배치되어 상기 광원을 촬영하며, 상기 복수 개의 광원을 기준점으로 상기 측정로봇의 위치가 측정되도록 하는 위치 측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 1항에 있어서,상기 측정로봇은 상기 센싱부가 지지되는 원통 형태의 몸체부를 더 포함하고, 상기 자세 제어부는상기 본체와 상기 몸체부를 유니버셜 조인트 방식으로 연결하여, 상기 측정로봇의 유동에서 상기 센싱부가 상기 몸체부의 자중에 의해 상기 퇴적물을 향하도록 하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 4항에 있어서,상기 측정로봇은 상기 몸체부의 외주를 감싸는 접시 형태로 마련되어 상기 액체 유동에 따른 외란이 상기 몸체부로 인가되는 것을 저지하는 외란 감소부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 1항에 있어서,상기 센싱부는 복수 개의 주파수 센서를 포함하고, 상기 복수 개의 주파수 센서는 각각 상이한 범위의 주파수를 발산하여 상기 퇴적물의 높이가 측정되도록 하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 6항에 있어서,상기 복수 개의 주파수 센서는상기 액체와 상기 퇴적물의 경계면을 향해 주파수를 공급하여 상기 퇴적물의 상부면 위치를 측정하는 제 1주파수 센서와,상기 퇴적물과 상기 수조 바닥면의 경계면을 향해 주파수를 공급하여 상기 퇴적물의 하부면 위치를 측정하는 제 2주파수 센서로 마련되는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 7항에 있어서,상기 제 1주파수 센서로부터 제공되는 상기 퇴적물의 상부면 위치와, 상기 제 2주파수 센서로부터 제공되는 상기 퇴적물의 하부면 위치를 비교하여 상기 퇴적물의 높이를 측정하는 연산장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 7항에 있어서,상기 제 1주파수 센서는 상기 제 2주파수 센서보다 높은 범위의 주파수를 발산하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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제 7항 또는 제 9항에 있어서,상기 제 1주파수 센서는 250~350kHz 범위의 주파수를 발산하고, 상기 제 2주파수 센서는 50~150kHz 범위의 주파수를 발산하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정장치
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원자력 발전소의 기기 냉각을 위한 바닷물, 및 상기 바닷물에 포함된 개흙 이 수용되는 수조; 및상기 수조 내부로 투입되어 상기 바닷물을 부유하며, 상기 개흙의 퇴적 높이를 측정하는 측정로봇을 포함하며, 상기 측정로봇은상기 바닷물을 부유하는 본체와,상기 본체에 장착되어 상기 본체를 이동시키는 이송부와,상기 본체 하부에 장착되어 상기 개흙의 퇴적높이를 측정하는 센싱부와,상기 센싱부가 상기 측정로봇에 마주하는 영역의 퇴적물 높이를 측정할 수 있게 상기 센싱부의 자세를 제어하여 상기 센싱부가 상기 퇴적물을 향하도록 하는 자세 제어부를 포함하는 퇴적물 높이 측정장치
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액체, 및 상기 액체에 포함된 퇴적물이 수용되는 수조 내부로 측정로봇이 반입되어 상기 측정로봇이 상기 액체를 부유하며 이동하는 단계;상기 측정로봇의 하부에 장착되는 센싱부가 상기 측정로봇에 마주하는 상기 퇴적물의 높이를 측정할 수 있게 상기 센싱부의 자세를 제어하여 상기 센싱부가 상기 퇴적물을 향하도록 하는 단계; 및상기 센싱부가 상기 퇴적물의 높이를 측정하는 단계를 포함하는 퇴적물 높이 측정방법
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제 12항에 있어서,상기 높이를 측정하는 단계는복수 개의 주파수 센서로부터 각각 상이한 범위의 주파수가 발산되어 상기 퇴적물의 국부적 높이가 측정되도록 하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정방법
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제 13항에 있어서,상기 높이를 측정하는 단계는제 1주파수 센서로부터 상기 액체와 상기 퇴적물의 경계면을 향해 주파수를 공급되어 상기 퇴적물의 상부면 위치를 측정하는 단계와,제 2주파수 센서로부터 상기 퇴적물과 상기 수조 바닥면의 경계면을 향해 주파수를 공급하여 상기 퇴적물의 하부면 위치를 측정하는 단계와,상기 제 1주파수 센서로부터 제공되는 상기 퇴적물의 상부면 위치와, 상기 제 2주파수 센서로부터 제공되는 상기 퇴적물의 하부면 위치를 비교하여 상기 퇴적물의 높이를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정방법
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제 14항에 있어서,상기 제 1주파수 센서는 상기 제 2주파수 센서보다 높은 범위의 주파수를 발산하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정방법
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제 14항 또는 제 15항에 있어서,상기 제 1주파수 센서는 250~350kHz 범위의 주파수를 발산하고, 상기 제 2주파수 센서는 50~150kHz 범위의 주파수를 발산하는 것을 특징으로 하는 퇴적물 높이 측정방법
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