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마찰특성측정의 전 과정 자동화를 위한 파라미터의 입력이 이루어지고, 상기 파라미터로 정지마찰측정에 사용되는 전류구동 프로파일과 운동마찰 측정에 사용되는 속도구동 프로파일의 제어 시퀀스가 구현되는 GUI(Graphic User Interface)(20);상기 GUI(20)의 운용명령이 입력되면, 상기 전류구동 프로파일과 상기 속도구동 프로파일로 전기모터(110)와 구동장치(120)를 구성요소로 하는 전기식 구동장치(100)를 각각 구동 제어하여 정지마찰과 운동마찰을 각각 측정하는 제어장치(10);를 포함하고,상기 GUI(20)는 상기 파라미터를 상기 정지마찰의 파라미터와 상기 운동마찰의 파라미터로 구분하고, 상기 정지마찰의 파라미터는 상기 전기 모터(110)의 시작 각도_stop_F[deg], 종료 각도_stop_F[deg], 위치정렬 허용 오차_stop_F[deg], 측정 간격_stop_F[deg], 전류 증가 기울기_stop_F[A/s], 전류 상한 값_stop_F[A], 전류 감쇠 시간_stop_F[sec], 측정 감지 속도_stop_F[deg/s], 측정 감지 변위_stop_F[deg]를 적용하며, 상기 운동마찰의 파라미터는 상기 전기 모터(110)의 시작 각도_move_F[deg], 종료 각도_move_F[deg], 위치정렬 허용 오차_move_F[deg], 구동 정지 허용 변위_move_F[deg], 속도 증가 기울기_move_F[deg/s], 속도 명령 테이블_move_F[deg/s], 측정 변위 테이블_move_F[deg], 과도 응답 시간_move_F[sec]를 적용하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어장치(10)는 모터의 램프함수를 이용하여 상기 전류구동 프로파일을 설정하고, 모터의 사다리꼴 프로파일을 이용하여 상기 속도구동 프로파일을 설정하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 전류구동 프로파일은 상기 전기식 구동장치(100)가 지정된 변위와 속도에 도달하는 시점을 기준으로하고, 상기 전기 모터(110)의 인입전류로 상기 정지마찰을 측정하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 제어장치(10)는 상기 전기식 구동장치(100)를 시계방향과 반시계방향으로 구동제어하고, 각각에 대해 상기 정지마찰을 측정하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 2에 있어서, 상기 속도구동 프로파일은 상기 전기식 구동장치(100)가 설정된 과도응답시간을 지난 시점에서 프로파일이 등속을 유지하는 구간에서 상기 전기 모터의 인입전류의 평균으로 상기 운동마찰을 측정하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 5에 있어서, 상기 제어장치(10)는 상기 전기식 구동장치(100)를 시계방향과 반시계방향으로 구동제어하고, 각각에 대해 상기 운동마찰을 측정하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어장치(10)는 상기 GUI(20)로부터 상기 운용명령을 전송받고, 상기 운용명령에 따라 모터 구동명령을 출력하는 마찰측정 제어연산부(11), 상기 마찰측정 제어연산부(11)로부터 모터 구동명령을 입력받아 모터제어연산과 출력이 이루어지는 모터 제어연산부(13)로 구성된 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제어장치(10)는 상기 전기 모터(110)에서 피드백된 모터위치, 속도, 전류와 상기 구동장치(120)에서 피드백된 부하위치, 속도를 상기 GUI(20)로 전달하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 GUI(20)는 상기 제어장치(10)에서 전달된 상기 정지마찰과 상기 운동마찰의 마찰측정 데이터를 정리된 표로 도식화하여 그림으로 저장하고, 마찰측정 결과를 데이터베이스화하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 장치
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(A) 전기식 구동장치(100)의 정지마찰측정을 위한 파라미터가 입력된 GUI(Graphic User Interface)(20)의 운용명령을 제공받고, 상기 전기식 구동장치(100)의 구동장치(120)에 연계된 전기모터(110)가 설정된 시작 또는 종료의 각도로 구동된 후 정지되도록 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(B) 상기 전기모터(110)의 정지 상태에서 모터 전류를 설정된 전류 증가 기울기에 따라 정방향으로 증가하면서 설정된 전류 상한 값이 넘지 않도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(C) 구동 판별 기준을 만족하면 측정데이터를 상기 GUI(20)로 출력하고, 상기 전기모터(110)의 정지를 위해 모터 전류의 감소가 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(D) 설정된 다음의 측정위치로 전기모터(110)가 구동된 후 정지되도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(E) 상기 전기모터(110)의 정방향에 대한 측정 완료 후 역방향에 대한 측정으로 전환하고, 상기 정방향과 동일한 과정이 상기 역방향에 대한 측정 완료시점까지 상기 제어장치(10)에 의해 수행되는 단계;로 이루어지고,상기 파라미터는 상기 전기 모터(110)의 시작 각도_stop_F[deg], 상기 전기모터(110)의 종료 각도_stop_F[deg], 위치정렬 허용 오차_stop_F[deg], 측정 간격_stop_F[deg], 전류 증가 기울기_stop_F[A/s], 전류 상한 값_stop_F[A], 전류 감쇠 시간_stop_F[sec], 측정 감지 속도_stop_F[deg/s], 측정 감지 변위_stop_F[deg]인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 방법
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청구항 11에 있어서, 상기 역방향의 측정 시 시작 각도와 종료 각도는 상기 정방향의 측정과 동일한 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 방법
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(F) 전기식 구동장치(100)의 운동마찰측정을 위한 파라미터가 입력된 GUI(Graphic User Interface)(20)의 운용명령을 제공받고, 상기 전기식 구동장치(100)의 구동장치(120)에 연계된 전기모터(110)가 설정된 시작 또는 종료의 각도로 구동된 후 정지되어 측정위치가 설정된 위치 A에 도달하도록 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(G) 상기 전기모터(110)를 정지 상태에서 모터 속도를 정방향으로 속도 증가 기울기에 따라 증가시켜 속도 명령에 도달하도록 하여 상기 측정위치 A에서 설정된 측정위치 B로 도달시켜주고, 상기 속도 명령은 속도 명령 테이블에서 순차적으로 한 개씩 추출한 값으로 적용되도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(H) 측정조건을 만족하면 측정데이터를 상기 GUI(20)로 출력하고, 구동 변위가 측정 변위 테이블에서 속도 명령에 해당하는 변위를 초과하지 않도록 속도 명령을 감소시키고 종료각도로 상기 전기모터(110)가 구동 후 정지되도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(I) 상기 측정위치 B를 종료점으로 하고, 상기 전기모터(110)를 구동 후 정지시켜주고, 상기 전기모터(110)를 정지 상태에서 모터 속도를 역방향으로 속도 증가 기울기에 따라 증가시켜 속도 명령에 도달하도록 하여 상기 측정위치 B에 도달시켜주며, 상기 속도 명령은 상기 속도 명령 테이블에서 순차적으로 한 개씩 추출한 값으로 적용되도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(J) 측정조건을 만족하면 측정데이터를 상기 GUI(20)로 출력하고, 구동 변위가 상기 측정 변위 테이블에서 상기 속도 명령에 해당하는 변위를 초과하지 않도록 속도 명령을 감소시키고 종료각도로 상기 전기모터(110)가 구동 후 정지되도록 상기 제어장치(10)에 의해 제어되는 단계;(K) 상기 속도 명령 테이블에 지정된 순서에 따른 순차적인 과정이 반복되고 종료되도록 상기 제어장치(10)에 의해 수행되는 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 파라미터는 상기 전기모터(110)의 시작 각도_move_F[deg], 종료 각도_move_F[deg], 위치정렬 허용 오차_move_F[deg], 구동 정지 허용 변위_move_F[deg], 속도 증가 기울기_move_F[deg/s], 속도 명령 테이블_move_F[deg/s], 측정 변위 테이블_move_F[deg], 과도 응답 시간_move_F[sec]인 것을 특징으로 하는 전기식 구동시스템의 마찰특성 측정 방법
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