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복수의 다리를 가지며 물품이 적재된, 도크의 도킹 영역에 진입하여 운송을 위해 상기 도크를 들어올리는 자율 이동 로봇의 도킹 제어 장치로서,감지된 주변 물체에 대한 거리를 이용하여 상기 복수의 다리 중에서 상기 자율 이동 로봇에 상대적으로 가까운 도크를 검출하는 영역 검출부; 및상기 도크의 복수의 다리 중에서 상대적으로 가까운 두 다리의 중심선에 수직으로 진입하기 위한 경로를 산출하는 경로 산출부를 포함하되,상기 영역 검출부는 상기 주변 물체가 존재하는 것으로 인지된 지점들 중에서 두 지점 간의 거리가 각 다리의 폭을 초과하면서 상기 복수의 다리들 중에서 인접하는 다리 간의 간격 미만인 복수의 지점을 각기 하나의 집합으로 군집화하고, 군집화된 각 집합의 평균 위치를 상기 각 다리의 위치로 검출하는 것인 도킹 제어 장치
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제1항에서, 상기 영역 검출부는,상기 복수의 다리 중에서 상기 자율 이동 로봇의 중심에서 가장 가까운 제1 다리, 상기 제1 다리에서 상기 복수의 다리들 중에서 인접하는 다리 간의 간격만큼 이격된 다리 중에서 상기 자율 이동 로봇의 중심에서 가장 가까운 제2 다리를 검출하고, 상기 제1 및 제2 다리와 각기 상기 인접하는 다리 및 상기 복수의 다리의 대각 간격 또는 상기 대각 간격 및 인접하는 다리만큼 이격된 제3 및 제4 다리를 검출함에 따라 상기 도킹 영역을 검출하는 것인 도킹 제어 장치
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제3항에서, 상기 경로 산출부는,상기 상대적으로 가까운 두 다리의 중심선에서 연장되는 연장선상의 상기 도크의 하부인 상기 도킹 영역으로 직선으로 진입하기 시작하는 지점인 제1 목표지점에 이르는 곡선 경로를 산출하고, 상기 제1 목표지점에서 상기 도킹 영역의 중심으로 수직으로 이동하는 직선 경로를 산출하며,상기 도킹 영역은, 상기 제1 및 제2 다리와 각기 상기 인접하는 다리 및 상기 복수의 다리의 대각 간격 또는 상기 대각 간격 및 인접하는 다리만큼 이격된 제3 및 제4 다리를 잇는 직선 내부의 영역인 도킹 제어 장치
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제4항에서, 상기 경로 산출부는,상기 자율 이동 로봇의 중심에서 상기 제1 목표지점에 이르는 제1 직선을 상기 제1 직선상의 n 개의 점을 이용하여 n+1개로 균등 분할하고, 상기 제1 직선상의 n 개의 점에서 상기 연장선에 수직을 이루는 n 개의 수선을 산출하고, 상기 n 개의 수산을 각기 상기 n 개의 수선 상의 n 개의 점을 이용해 n+1개로 균등 분할하고, 상기 자율 이동 로봇의 중심에서 상기 제1 목표지점까지 각기 다른 수선 상의 첫 번째 점 내지 n 번째 점을 지나는 상기 곡선 경로를 산출하는 것인 도킹 제어 장치
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제4항에서, 상기 제1 목표지점은,상기 자율 이동 로봇이 상기 도킹 영역으로 진입할 때 상기 도크의 복수의 다리와 충돌되지 않는 위치로 설정되는 것인 도킹 제어 장치
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복수의 다리를 가지며 물품이 적재된 도크의 하부에 진입하여 운송을 위해 상기 도크를 들어올리는 자율 이동 로봇의 도킹 제어 장치로서,감지된 주변 물체와의 거리를 이용하여 상기 복수의 다리를 검출하는 영역 검출부; 및상기 두 개의 다리의 중심선에서 연장되는 연장선상의 상기 도크의 도킹 영역으로 직선 진입을 시작하는 지점인 제1 목표지점에 이르는 곡선 경로를 산출하는 경로 산출부를 포함하되, 상기 영역 검출부는 상기 주변 물체가 존재하는 것으로 인지된 지점들 중에서 두 지점 간의 거리가 각 다리의 폭을 초과하면서 상기 복수의 다리들 중에서 인접하는 다리 간의 간격 미만인 복수의 지점을 각기 하나의 집합으로 군집화하고, 군집화된 각 집합의 평균 위치를 상기 각 다리의 위치로 검출하는 것인 도킹 제어 장치
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제7항에서, 상기 경로 산출부는,상기 제1 목표지점에서 제1 및 제2 다리와 각기 인접하는 다리 및 상기 복수의 다리의 대각 간격 또는 상기 대각 간격 및 인접하는 다리만큼 이격된 제3 및 제4 다리를 포함하는 도킹 영역의 중심으로 수직으로 이동하는 직선 경로를 더 산출하는 것인 도킹 제어 장치
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제8항에서, 상기 경로 산출부는,상기 자율 이동 로봇의 중심에서 상기 제1 목표지점에 이르는 제1 직선을 상기 제1 직선상의 n 개의 점을 이용하여 n+1개로 균등 분할하고, 상기 제1 직선상의 n 개의 점에서 상기 연장선에 수직을 이루는 n 개의 수선을 산출하고, 상기 n 개의 수산을 각기 상기 n 개의 수선 상의 n 개의 점을 이용해 n+1개로 균등 분할하고, 상기 자율 이동 로봇의 중심에서 상기 제1 목표지점까지 각기 다른 수선 상의 첫 번째 점 내지 n 번째 점을 지나는 상기 곡선 경로를 산출하는 것인 도킹 제어 장치
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제8항에서, 상기 제1 목표지점은,상기 자율 이동 로봇이 상기 도킹 영역으로 진입할 때 상기 도크의 복수의 다리와 충돌되지 않는 위치로 설정되는 것인 도킹 제어 장치
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