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출력 샤프트;상기 출력 샤프트의 제1 회전 운동 및 제2 회전 운동이 가능하도록 상기 출력 샤프트에 연결되는 관절 운동부-상기 제1 회전 운동 및 상기 제2 회전 운동의 방향은 서로 교차함-; 및상기 출력 샤프트와 상기 관절 운동부를 서로 연결하며 상기 출력 샤프트를 회전시키는 샤프트 회전부를 포함하되,상기 관절 운동부는,십자형 축;상기 십자형 축의 제1 방향축에 결합되며, 외전형 전동기를 이용하여 구동되는 제1 방향 관절 운동부; 및상기 제1 방향축과 교차되는 제2 방향축에 결합되며, 외전형 전동기를 이용하여 구동되는 제2 방향 관절 운동부를 포함하되,상기 제1 방향 관절 운동부는,제1 지지체;상기 제1 방향축의 양단부에 회전축이 연결되는 한 쌍의 제1 외전형 전동기; 및각 제1 외전형 전동기를 상기 제1 지지체에 결합하여 고정시키기 위하여 상기 각 제1 외전형 전동기의 일면에 돌출 형성된 한 쌍의 제1 돌출지지단을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 지지체는 별도의 지지프레임에 결합되어 고정되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 한 쌍의 제1 외전형 전동기가 동기 제어되어 동작되는 경우, 상기 제1 외전형 전동기의 축은 상기 제1 방향축에 고정된 상태에서 상기 제1 외전형 전동기의 외부몸체가 회전하여 상기 제1 방향축을 중심으로 하는 상기 제1 회전 운동이 수행되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제2 방향 관절 운동부는,제2 지지체;상기 제2 방향축의 양단부에 회전축이 연결되는 한 쌍의 제2 외전형 전동기; 및각 제2 외전형 전동기를 상기 제2 지지체에 결합하기 위하여 상기 각 제2 외전형 전동기의 일면에 돌출 형성된 한 쌍의 제2 돌출지지단을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 제2 지지체는 상기 샤프트 회전부와 결합되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 제2 지지체는 제1 방향과 제2 방향으로 교차되는 십자형태로 형성되며, 상기 제2 지지체의 제2 방향 부분에 상기 제2 돌출지지단이 결합되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 한 쌍의 제2 외전형 전동기가 동기 제어되어 동작되는 경우, 상기 제2 외전형 전동기의 축은 상기 제2 방향축에 고정된 상태에서 상기 제2 외전형 전동기의 외부몸체가 회전하여 상기 제2 방향축을 중심으로 하는 상기 제2 회전 운동이 수행되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 샤프트 회전부는,상기 제2 방향 관절 운동부와 결합되는 고정몸체;상기 고정몸체의 외주면을 따라 상기 고정몸체와 이격되어 배치되며, 상기 고정몸체에 대하여 상대회동 가능하게 마련되는 회전몸체; 및상기 회전몸체의 일면에 배치되어 상기 회전몸체와 상기 출력샤프트를 결합시키는 커넥팅아암을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 십자형 축은 링(ring), 원 및 다각형 중 어느 하나를 중심으로 4개의 축이 방사된 형태를 가지도록 형성되되,상기 4개의 축은 상기 제1 방향축과 상기 제2 방향축이 교차된 십자 형상이 유지되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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