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레이저 스캐너를 이용하여 공간 상의 이동 물체를 스캐닝(scanning)함으로써 이동 물체의 3차원 점 정보(point cloud)를 수집하는 정보 수집부;상기 레이저 스캐너가 상하 및 좌우 방향으로 회전하도록 제어하는 회전 제어부;상기 3차원 점 정보를 메시(mesh) 정보로 변환하는 메시 변환부; 및미리 수집된 복수의 이동 물체들 각각의 3차원 메시 정보가 저장된 데이터베이스로부터 변환된 상기 메시 정보와 매칭하는 이동 물체를 결정하는 물체 결정부를 포함하고,상기 정보 수집부는,상기 스캐닝을 통해 이동 물체가 존재하지 않는 것으로 감지됨에 따라, 배경을 스캐닝하도록 상기 레이저 스캐너를 제어하고, 스캐닝된 배경의 깊이 정보를 미리 정의된 일정 시간간격으로 보조기억장치에 축적하여 저장하고,상기 회전 제어부는,상기 보조기억장치에 상기 배경의 깊이 정보를 저장한 이후, 상기 스캐닝을 통해 이동 물체가 감지된 경우, 상기 보조기억장치에 축적 저장된 상기 배경의 깊이 정보와 감지된 상기 이동 물체의 깊이 정보에 기초하여 상기 레이저 스캐너를 회전하기 위한 회전 시작 위치를 결정하고, 미리 정의된 회전 방향에 따라 상기 레이저 스캐너가 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3차원 물체 판별 장치
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제1항에 있어서,상기 회전 제어부는,상기 레이저 스캐너가 'ㄹ'자 형상으로 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3차원 물체 판별 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 회전 제어부는,상기 배경의 깊이 정보가 상기 이동 물체의 깊이 정보와 기정의된 오차범위 내에서 일치함에 따라, 상기 레이저 스캐너의 수평 방향 회전이 수직 방향 회전으로 전환되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3차원 물체 판별 장치
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레이저 스캐너를 이용하여 공간 상의 이동 물체를 스캐닝(scanning)함으로써 이동 물체의 3차원 점 정보(point cloud)를 수집하는 단계;상기 레이저 스캐너가 상하 및 좌우 방향으로 회전하도록 제어하는 단계;상기 3차원 점 정보를 메시(mesh) 정보로 변환하는 단계; 및미리 수집된 복수의 이동 물체들 각각의 3차원 메시 정보가 저장된 데이터베이스로부터 변환된 상기 메시 정보와 매칭하는 이동 물체를 결정하는 단계를 포함하고,상기 스캐닝을 통해 이동 물체가 존재하지 않는 것으로 감지됨에 따라, 배경을 스캐닝하도록 상기 레이저 스캐너가 제어되고, 스캐닝된 배경의 깊이 정보는 미리 정의된 일정 시간간격으로 보조기억장치에 축적하여 저장되고,상기 제어하는 단계는,상기 보조기억장치에 상기 배경의 깊이 정보를 저장한 이후, 상기 스캐닝을 통해 이동 물체가 감지된 경우, 상기 보조기억장치에 축적 저장된 상기 배경의 깊이 정보와 감지된 상기 이동 물체의 깊이 정보에 기초하여 상기 레이저 스캐너를 회전하기 위한 회전 시작 위치를 결정하고, 미리 정의된 회전 방향에 따라 상기 레이저 스캐너가 회전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 3차원 물체 판별 방법
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