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베이스부에 제1링크의 일단이 회동 가능하게 연결되어 지면에 수평인 회전축인 제1관절을 형성하고, 상기 제1링크는 무게중심이 제1관절로부터 이격되게 배치되며, 일단이 상기 제1관절에 연결되고 타단이 제1링크에 결합되어 상기 제1링크가 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 제1링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제1중력토크 보상장치;상기 제1관절의 회전축과 동축상에 배치되어 제1관절의 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 상기 제1중력토크 보상장치의 일단이 연결되어 결합되는 제1기준면; 및상기 베이스부에 결합되어 고정되고, 상기 제1기준면에 연결되어 제1기준면의 회전 각도를 조절할 수 있으며, 상기 제1기준면이 회전되어 각도가 조절된 상태에서 위치를 고정시킬 수 있는 제1기준면 제어장치; 를 포함하여 이루어지되,상기 제1기준면 제어장치는,상기 베이스부에 결합되어 고정되며 상기 제1링크의 일단이 연결되어 제1관절을 중심으로 제1링크를 회전시킬 수 있도록 상기 베이스부에 결합되어 고정된 제1링크 회전 모터와는 별도로 구성된 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제1항에 있어서,상기 제1기준면 제어장치는,상기 베이스부에 결합되어 고정되는 제1기준면 제어 모터; 및상기 베이스부에 결합되어 고정되며, 상기 제1기준면 제어 모터에 일측이 연결되고 타측이 상기 제1기준면에 연결되는 감속기; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제1항에 있어서,상기 베이스부에 설치되어 베이스부의 기울기를 측정할 수 있는 기울기 센서를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제1항에 있어서,상기 제1기준면 제어장치 및 기울기 센서와 연결되어, 상기 기울기 센서에서 측정된 베이스부의 기울기에 따라 상기 제1기준면 제어장치를 통해 제1기준면의 회전 각도가 자동으로 조절되도록 하는 메인 제어부를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제4항에 있어서,중력방향에 수직인 지면에 대해 상기 베이스부가 기울어지는 각도에 따라 상기 제1기준면이 제어되되, 상기 베이스부가 기울어지는 각도와 크기는 동일하되 방향은 반대방향으로 제1기준면이 회전되어 위치가 고정되도록 제어되는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제1항에 있어서,상기 제1링크의 타단에 제2링크의 일단이 회동 가능하게 연결되어 지면에 수평인 회전축인 제2관절을 형성하고, 상기 제2링크는 무게중심이 제2관절로부터 이격되게 배치되며, 일단이 상기 제2관절에 연결되고 타단이 제2링크에 결합되어 상기 제2링크가 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 제2링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제2중력토크 보상장치; 및상기 제2관절의 회전축과 동축상에 배치되어 제2관절의 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 형성되며, 상기 제2중력토크 보상장치의 일단이 연결되어 결합되는 제2기준면; 을 더 포함하여 이루어지며,상기 제1기준면은 제2기준면과 연결되되, 상기 제1기준면이 회전되는 각도와 동일한 각도 및 방향으로 제2기준면이 회전되도록 연결되는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제6항에 있어서,상기 제1기준면 및 제2기준면은 4개의 바가 평행사변형으로 연결된 링크 기구로 연결되는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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제6항에 있어서,상기 제1기준면 및 제2기준면은 풀리 및 벨트로 연결되는 것을 특징으로 하는 단축 지면각 변화에 대응 가능한 가변 중력토크 보상장치
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