맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

양팔 협조 조립 로봇의 센서리스 조립력 추정 방법(Sensorless Reaction Force Estimation Method of Dual-arm Robot)

  • 기술번호 : KST2017012335
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 말단부에 작용하는 조립력에 대한 정보를 소프트웨어적으로 추정하기 위한 방법으로, SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 활용하여 로봇의 구동모터부의 엔코더 위치정보 만으로 조립력을 추정하고, 추정된 조립력을 활용하여 부품의 미끄러짐, 불완전 결함, 파손 등을 방지할 수 있는 양팔 협조 조립 로봇의 센서리스 조립력 추정 방법을 제공하기 위한 것으로서, 컨트롤러부의 슬라이딩 섭동 관측기는 구동 모터부의 엔코더로부터 엔코더 신호를 입력받는 단계와, 슬라이딩 섭동 관측기를 통해 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 섭동값을 산출하는 단계와, 섭동 관측기를 통해 상기 산출된 섭동값에서 쿨롱 마찰력 등의 영향을 제거하고 저역통과필터를 적용하여 오차를 해소하여, 최종적인 외력 추정값을 산출하는 단계로 이루어지는데 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2016.02.27)
CPC B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01)
출원번호/일자 1020160006575 (2016.01.19)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0086928 (2017.07.27) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 1

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 이민철 대한민국 부산광역시 해운대구
2 김현희 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
3 나성곤 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
최종권리자 정보가 없습니다
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.01.19 수리 (Accepted) 1-1-2016-0060869-99
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
컨트롤러부의 슬라이딩 섭동 관측기는 구동 모터부의 엔코더로부터 엔코더 신호를 입력받는 단계와,슬라이딩 섭동 관측기를 통해 SMCSPO(Sliding Mode Control with Sliding Perturbation Observer) 알고리즘을 이용하여 섭동값을 산출하는 단계와,섭동 관측기를 통해 상기 산출된 섭동값에서 쿨롱 마찰력 등의 영향을 제거하고 저역통과필터를 적용하여 오차를 해소하여, 최종적인 외력 추정값을 산출하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 양팔 협조 조립 로봇의 센서리스 조립력 추정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 부산대학교 산학협력단 산업융합·연계형로봇창의인재양성 산업융합·연계형 로봇창의인재양성 사업