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다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 시스템으로서,상기 다수의 터미널들 중 적어도 일부의 터미널은 제 1 타입 소스 및 제 2 타입 소스 중 어느 하나 이상을 포함하고,상기 시스템은,상기 다수의 터미널들을 연결하는 네트워크로서, 상기 네트워크는 제 1 타입 소스 및 제 2 타입 소스 중 어느 하나 이상으로부터 터미널 i 를 향하는 신호를 수신하여 상기 터미널 i 로 전송하는, 네트워크;상기 네트워크의 수동성을 모니터링하는 수동성 관측기; 및상기 네트워크가 수동성을 유지하도록 에너지를 소모시키는 수동성 제어기를 포함하고,상기 수동성 관측기는, 상기 제 1 타입 소스로부터 상기 터미널 i 로 향하는 제 1 입력 에너지, 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 터미널 i 로 향하는 제 2 입력 에너지, 상기 제 1 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통과하여 상기 터미널 i 로 출력되는 제 1 출력 에너지, 및 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통과하여 상기 터미널 i 로 출력되는 제 2 출력 에너지를 각각 모니터링하며, 상기 수동성 제어기는 상기 모니터링 결과에 기초하여 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하고,상기 제 1 타입 소스 및 상기 제 2 타입 소스 중 어느 하나 이상의 타입은 복수의 소스들로 이루어지고,상기 수동성 관측기는, 상기 복수의 소스들로부터 상기 터미널 i 로 향하는 입력 에너지의 소스 타입별 합, 상기 네트워크를 통과하여 상기 터미널 i 로 출력되는 출력 에너지의 소스 타입별 합, 및 동일한 소스 타입에 의한 총 입력 에너지와 총 출력 에너지 사이의 차이를 계산하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 타입 소스는 속도 신호를 발생시키고,상기 수동성 제어기는 어드미턴스 타입 수동성 제어기를 포함하여, 아래 수학식 a 로 정의되는 감폭 요소 β를 사용하여, 상기 제 1 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 타입 소스는 힘 신호를 발생시키고,상기 수동성 제어기는 임피던스 타입 수동성 제어기를 포함하여, 아래 수학식 b 로 정의되는 감폭 요소 α를 사용하여 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 시스템
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다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 방법으로서,상기 다수의 터미널들은 네트워크에 의해 연결되고, 상기 다수의 터미널들 중 적어도 일부의 터미널은 제 1 타입 소스 및 제 2 타입 소스 중 어느 하나 이상을 포함하고,상기 방법은,상기 네트워크의 수동성을 모니터링하는 수동성 관측기를 통해, 상기 제 1 타입 소스로부터 터미널 i 로 향하는 제 1 입력 에너지, 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 터미널 i 로 향하는 제 2 입력 에너지, 상기 제 1 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 제 1 출력 에너지, 및 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 제 2 출력 에너지를 각각 모니터링하는 단계; 및상기 모니터링 결과에 기초하여, 상기 네트워크가 수동성을 유지하도록 에너지를 소모시키는 수동성 제어기를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하는 단계를 포함하며,상기 제 1 타입 소스 및 상기 제 2 타입 소스 중 어느 하나 이상의 타입은 복수의 소스들로 이루어지고,상기 모니터링하는 단계는, 상기 복수의 소스들로부터 상기 터미널 i 로 향하는 입력 에너지의 소스 타입별 합, 상기 네트워크를 통과하여 상기 터미널 i 로 출력되는 출력 에너지의 소스 타입별 합, 및 동일한 소스 타입에 의한 총 입력 에너지와 총 출력 에너지 사이의 차이를 계산하는 단계를 포함하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 타입 소스는 속도 신호를 발생시키고,상기 조절하는 단계는, 어드미턴스 타입 수동성 제어기를 통해, 아래 수학식 a 로 정의되는 감폭 요소 β를 사용하여, 상기 제 1 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하는 단계를 포함하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 2 타입 소스는 힘 신호를 발생시키고,상기 조절하는 단계는, 임피던스 타입 수동성 제어기를 통해, 아래 수학식 b 로 정의되는 감폭 요소 α를 사용하여 상기 제 2 타입 소스로부터 상기 네트워크를 통해 상기 터미널 i 로 출력되는 에너지의 양을 조절하는 단계를 포함하는,다수의 터미널들 간의 원격제어를 안정화하기 위한 방법
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