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실내 공간의 각 지점의 공간전파신호 정보에 대한 전파 지도를 생성하는 단계; 상기 실내 공간의 구조에 대한 수치 지도를 생성하는 단계; 상기 전파 지도에 기초하여 이동체의 상기 실내 공간에서의 위치 영역을 인식하는 단계; 및상기 수치 지도에 기초하여 상기 이동체의 상기 위치 영역에서의 정밀 위치를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 실내 공간의 각 지점의 자기장 정보에 대한 자기장 지도를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 단계에서는, 상기 전파 지도 및 상기 자기장 지도에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 실내 공간의 기압 정보에 대한 기압 지도를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 단계에서는, 상기 전파 지도 및 상기 기압 지도에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 수치지도는,상기 실내 공간에서 각 구조물 간의 측정된 거리 값을 기반으로 작성된 지도로, 벡터 규격, 이미지 형태와 같은 래스터 규격, 및 통로의 연결 구조를 점과 선으로 표현한 토폴로지 규격 중 적어도 하나의 규격으로 표현되는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 공간전파신호 정보는,WiFi, Bluetooth 및 Zigbee 중 적어도 하나에 의한 전파신호에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 단계에서는, 상기 이동체에서 측정되는 전파의 거리, 각도 및 전파의 신호 강도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 정밀 위치를 인식하는 단계에서는, 상기 이동체에 장착된 레이저 스캐너, 적외선 센서 및 초음파 센서 중의 적어도 하나에 의하여 주변 장애물 및 구조를 인식하여 상기 정밀 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 정밀 위치를 인식하는 단계에서는,상기 이동체의 거리 측정 센서를 통해 측정된 거리 정보와 상기 수치 지도와의 매칭을 통해 상기 이동체의 정밀 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 정밀 위치를 인식하는 단계에서는,상기 거리 정보와 상기 수치 지도와의 매칭 시, 확장 칼만필터, 파티클 필터 및 인포메이션 필터 중 적어도 하나의 방법을 활용하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 방법
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실내 공간의 각 지점의 공간전파신호 정보에 대한 전파지도 및 상기 실내 공간의 구조에 대한 수치 지도를 저장하는 지도 DB;상기 전파 지도에 기초하여 이동체의 상기 실내 공간에서의 위치 영역을 인식하는 영역 인식 모듈; 및상기 수치 지도에 기초하여 상기 이동체의 상기 위치 영역에서의 정밀 위치를 인식하는 정밀 위치 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 지도 DB는 상기 실내 공간의 각 지점의 자기장 정보에 대한 자기장 지도를 더 저장하고, 상기 영역 인식 모듈은 상기 전파 지도 및 상기 자기장 지도에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 지도 DB는 상기 실내 공간의 각 지점의 자기장 정보에 대한 기압 지도를 더 저장하고, 상기 영역 인식 모듈은,상기 전파 지도 및 상기 기압 지도에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 수치지도는,상기 실내 공간에서 각 구조물 간의 측정된 거리 값을 기반으로 작성된 지도로, 벡터 규격, 이미지 형태와 같은 래스터 규격, 및 통로의 연결 구조를 점과 선으로 표현한 토폴로지 규격 중 적어도 하나의 규격으로 표현되는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 공간전파신호 정보는,WiFi, Bluetooth 및 Zigbee 중 적어도 하나에 의한 전파신호에 대한 정보인 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 영역 인식 모듈은, 상기 이동체에서 측정되는 전파의 거리, 각도 및 전파의 신호 강도 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이동체의 위치 영역을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 정밀 위치 인식 모듈은, 상기 이동체에 장착된 레이저 스캐너, 적외선 센서 및 초음파 센서 중의 적어도 하나에 의하여 주변 장애물 및 구조를 인식하여 상기 정밀 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 10에 있어서, 상기 정밀 위치 인식 모듈은, 상기 이동체의 거리 측정 센서를 통해 측정된 거리 정보와 상기 수치 지도와의 매칭을 통해 상기 이동체의 정밀 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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청구항 17에 있어서, 상기 정밀 위치 인식 모듈은, 상기 거리 정보와 상기 수치 지도와의 매칭 시, 확장 칼만필터, 파티클 필터 및 인포메이션 필터 중 적어도 하나의 방법을 활용하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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실내 공간의 각 지점의 공간전파신호 정보에 대한 전파 지도에 기초하여 이동체의 상기 실내 공간에서의 위치 영역을 인식하는 영역 인식 모듈; 및상기 실내 공간의 구조에 대한 수치 지도에 기초하여 상기 이동체의 상기 위치 영역에서의 정밀 위치를 인식하는 정밀 위치 인식 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 위치 인식 장치
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